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4. Cuadro general de funciones
En la gestión del valor nominal hay disponible un generador de rampas con un mecanismo
sumador preconectado. Por medio de los correspondientes selectores se puede realizar una
selección arbitraria de las fuentes del valor nominal citadas e introducirla por medio del gene-
rador de rampas. Por medio de otros dos selectores se pueden seleccionar fuentes adicio-
nales como valores nominales, los cuales no son introducidos a través del generador de ram-
pas. El valor nominal total se obtiene de la suma de todos los valores. La rampa se puede
parametrizar en cuanto al tiempo de aceleración y de frenado en función del sentido.
4.2.4
Funcionamiento regulado por el par de giro
En el funcionamiento regulado por el par de giro se especifica un determinado par de giro
que genera el servorregulador en el motor. En este caso sólo se activa el regulador de co-
rriente, pues el par de giro es proporcional a la corriente del motor.
4.2.5
Funcionamiento regulado por el número de revoluciones
Este modo de funcionamiento se usa cuando hay que mantener constante el número de revo-
luciones del motor independientemente de la carga efectiva. El número de revoluciones del
motor sigue exactamente el número de revoluciones especificado por la gestión del valor
nominal.
El tiempo de ciclo del circuito de regulación del número de revoluciones en el servorregulador
de posicionamiento CMMP-AS es de 250 µs.
El regulador del número de revoluciones se ha diseñado como regulador PI y posee una reso-
lución de 12 bits por r.p.m. Para impedir "efectos wind-up", la función del integrador se de-
tiene al alcanzarse las limitaciones a las que está sujeta.
En el modo de funcionamiento de la regulación del número de revoluciones, los reguladores
de corriente y el regulador del número de revoluciones están en acción. En caso de especifi-
cación a través de entradas analógicas del valor nominal, opcionalmente se puede definir un
"cero seguro". Si el valor nominal analógico se encuentra en este rango, entonces el valor
nominal se pone a cero ("zona muerta"). De este modo, se pueden suprimir las averías o
desplazamientos de offset. La función de una zona muerta se puede activar y desactivar, así
como ajustarse su amplitud.
La determinación del valor real del número de revoluciones y de la posición real se realiza
desde el sistema transmisor interno del motor que se emplea también para tareas de con-
mutación. Para la retroalimentación del valor real para la regulación del número de revolu-
38
o
er
2
y 3
valor: Ajuste de los valores fijos 2 y 3
Regulador de procesos
Entrada SYNC
Entrada de transmisor incremental adicional [X10]
Si no hay ninguna fuente de valores nominales activada, entonces
el valor nominal es cero.
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES
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