Página 1 FHPP para controladores de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 Descripción Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento para controladores de motor CMMP-AS-...-M3 a través de bus de campo: – CANopen – PROFINET – PROFIBUS – EtherNet/IP – DeviceNet – EtherCAT con interfaz: – CAMC-F-PN –...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 3: Tabla De Contenido
......Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) .
Página 4 ......3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).....
Página 5 ......5.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).....
Página 6 ........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 7 ........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 8 ........... . Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 9 ........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) .
Página 10 CMMP-AS-...-M3/-M0 Notas sobre la presente documentación En la presente documentación se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) para los controladores de motor CMMP-AS-…-M3 y CMMP-AS-…-M0 conforme a la sección “Información sobre la versión”.
Página 11 CMMP-AS. Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... de la conversión de proyecto. Ayuda del plugin FCT CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo Configuration Tool. www.festo.com Tab. 2 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/M0...
Página 12: Cmmp-As
Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Página 13: Interfaces Del Bus De Campo
Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP Los controladores de motor CMMP-AS-…-M0 solo tienen la interfaz de bus campo CANopen y no disponen de posiciones de enchufe para interfaces, módulos de microinterruptores o módulos de seguridad. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 14: Interfaz De Montaje Camc
4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador del motor, presionarla con cuidado hasta el tope. 5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador del motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: aprox. 0,35 Nm. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 15: Canopen Con Fhpp
Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: +49 (0)9131 601091 Fax: +49 (0)9131 601092 www.can-cia.org Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 16: Interfaz Can
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 17: Instrucciones Para El Cableado
– Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 18: Configuración Del Participante Canopen En El Cmmp-As
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 19: Ajuste Del Número De Nodo Con Interruptores Dip Y Fct
Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis- tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 20: Ajuste De La Velocidad De Transmisión Con Interruptores Dip
Además de los bytes de control y de estado, así como del FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 21: Configuración Del Participante Canopen En El Cmmp-As
CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.
Página 22: Ajuste Del Número De Nodo Por Medio De Dins Y Fct
La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o bien en FCT. Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs Velocidad de transmisión DIN12 DIN13 [Kbit/s] [Kbit/s] High [Kbit/s] High [Mbit/s] High High Tab. 2.9 Ajuste de la velocidad de transmisión Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 23: Ajuste Del Protocolo (Perfil De Datos) Mediante Dins O Fct
La comunicación CANopen se activa automáticamente a través de FCT cuando la opción “Parametriza- ción del bus de campo mediante DINs” está desactivada. Mientras el mando del equipo esté en FCT, el bus CAN está desconectado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 24: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 25: Configuración De Master Canopen
Introducción Orden de la unidad de control Control CMMP Control CMMP (Transmit-PDO) Confirmación del controlador Confirmación del controlador Control CMMP (Receive-PDO) Datos de la unidad de control Fig. 2.2 Método de acceso PDO y SDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 26: Pdo-Message
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación se realiza automáticamente. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 27: Acceso Sdo
+ el número de nodo. La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 28 En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con- trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación: Orden … … … … Respuesta: Identificador de error Código de error (4 bytes) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 29: Significado
3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab. 2.17 Código de error de acceso SDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 30: Sync-Message
080 . El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005 Name cob_id_sync Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 31: Emergency-Message
Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. Tab. 2.18 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 32 La memoria de errores se borra al escribir el valor 00 en el objeto 1003 (pre_defined_er- ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 33 – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 34: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas están orien- tadas esencialmente hacia el estado objetivo. Power On Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 2.3 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 35 Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están – activos (no se envían/evalúan) Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO están activos (enviar/evaluar) Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – Tab. 2.21 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 36: Bootup
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero. Identificador: 700 + número de nodo Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 37: Heartbeat (Error Control Protocol)
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. 1017 Index Name producer_heartbeat_time Object Code Data Type UINT16 Access Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 38: Nodeguarding (Error Control Protocol)
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( capítulo 2.6.6). Identificador: 700 + número de nodo Togglebit / estado NMT Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 39 ). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es- pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través deguard_time . 100C Index Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 40: Tabla De Los Identifier
+ número de nodo RPDO3 + número de nodo RPDO4 + número de nodo SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 41: Cmmp-As
PROFINET IO y facilitar al propietario de la instalación una sencilla selección de equipos de campo y componentes de bus con características mínimas definidas inequí- vocamente. Se han definido los requisitos mínimos para 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B y CC-C). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 42: Interfaz Profinet Camc-F-Pn
RM y utiliza estas. LLDP El protocolo permite el intercambio de información entre equipos adyacentes. SNMP Vigilar y controlar mediante un componente central Tab. 3.2 Protocolos y perfiles compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 43: Elementos De Conexión E Indicación De La Interfaz Camc-F-Pn
Apagado No hay ningún enlace Encendido en verde Hay enlace Apagado No hay comunicación de Ethernet Encendido en naranja Hay comunicación de Ethernet Intermitente en naranja Comunicación de Ethernet activa Tab. 3.3 LEDs de PROFINET Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 44: Asignación De Contactos De La Interfaz Profinet
La distancia máxima puenteable entre los puntos finales de comunicación en el cableado de cobre es de 100 m. Este tramo de transmisión está definido como PROFINET End-to-End Link. Utilice únicamente cableado específico para PROFINET conforme a la Conformance Class B. EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 45: Configuración Del Participante Profinet Io
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). Los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – dirección IP –...
Página 46: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool (Fct)
3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione “PROFINET IO” como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 47: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
UINT16 58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 No es compatible ningún UINT16 perfil 60…61 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8 UINT8 62…63 IM_SUPPORTED 0x0000 Solo es compatible I&M0 16 Bit Array Tab. 3.6 Bloque PROFINET I&M 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 48: Configuración Del Master Profinet
STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos: Estado de Símbolo Archivo de símbolos funcionamiento Estado operativo GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp normal Caso de diagnosis GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp Estado de GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp funcionamiento especial Tab. 3.9 Archivo de símbolos CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 49: Diagnosis Por Canal - Diagnosis Por Canal Ampliada
El subíndice del número de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal ampliada específica del fabricante (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F. Ejemplo Número de fallo ChannelErrorType ExtChannelErrorType 72-4 1000 = 0x1048 1000 = 0x1004 Tab. 3.10 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 50: Profibus Dp Con Fhpp
En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFIBUS se ha concebido mediante la interfaz opcional CAMC-PB. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión de PROFIBUS es un casquillo D-SUB de 9 contactos en la interfaz CAMC-PB. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 51: Elementos De Conexión E Indicación De La Interfaz Camc-Pb
1) Se utiliza para terminal externo de bus o para alimentación del emisor / receptor de un módulo LWL externo. 2) La señal es opcional, sirve para el control de dirección cuando se utiliza un módulo LWL externo. Tab. 4.2 Asignación de clavijas: interfaz PROFIBUS DP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 52: Terminación Y Resistencias De Terminal De Bus
SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB ( asignación de clavijas en la Tab. 4.2). + 5 V Resistencia Pull Up 390 ohmios Línea B Resistencia de terminación 220 ohmios Línea A Resistencia Pull Down 390 ohmios GND5V Fig. 4.2 Terminal de bus externa Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 53 Si el cableado no se realiza correc- tamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 54: Configuración De Participante Profibus
FCT sin conexión con el PROFIBUS. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 55: Ajuste Del Número De Nodo Con Interruptores Dip Y Fct
FCT al mismo tiempo, la dirección de bus resultante es la suma de la dirección de base y el desplazamiento. Si esta suma es superior a 125, el valor queda limitado automática- mente a 125. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 56: Activación De La Comunicación Profibus Con Interruptores Dip
Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización, se activa la configuración PROFIBUS tras un Reset (reinicio). Tenga en cuenta que la activación de la configuración PROFIBUS solo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset del controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 57: Configuración I/O Profibus
Output parametrización Tab. 4.5 Configuración I/O PROFIBUS Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí: – FHPP Standard Sección 8.2. – FPC Sección C.1. – FHPP+ Sección C.2. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 58: Configuración De Master Profibus
Tab. 4.7 Archivos de símbolos CMMP-AS-...-M3 Para facilitar la puesta a punto del CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos fabricantes, hallará los correspondientes módulos y Application Notes en un CD-ROM suministrado con el controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 59: Cmmp-As
CAMC-F-EP toma las nuevas especificaciones de ruta del Ring Supervisor y utiliza estas. Nota La interfaz EtherNet/IP del CAMC-F-EP está prevista exclusivamente para la conexión a redes de bus de campo industriales locales. La conexión directa a una red pública de telecomunicaciones no está permitida. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 60: Elementos De Conexión E Indicación De La Interfaz Camc-F-Ep
No hay conexión Encendido en rojo Dirección IP doble Intermitente en rojo Timeout de la conexión Intermitente en verde No hay conexión Intermitente en rojo/verde Self Test Tab. 5.1 Elementos de indicación LED de la interfaz EtherNet/IP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 61: Asignación De Contactos De La Interfaz Ethernet/Ip
Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial conforme a EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 62: Configuración Del Participante Ethernet/Ip
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT). Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – Dirección IP –...
Página 63: Puesta A Punto Con El Festo Configuration Tool (Fct)
5.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione EtherNet/IP como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 64: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
Asignación de direcciones estática con FCT (Festo Configuration Tool) Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para dirección IP, máscara de sub- red y dirección de gateway en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 65: Hoja De Datos Electrónica (Eds)
El objeto Identity contiene información de identificación e información general sobre el controlador del motor. La instancia 1 identifica todo el controlador del motor. Este objeto se utiliza para detectar el con- trolador del motor en la red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 66 El objeto Message Route ofrece un enlace de comunicación con el que un cliente puede direccionar un servicio en una clase de objeto o una instancia dentro del equipo. El objeto Message Route no ofrece servicios. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 67 Network Mask The device’s network mask. Gateway Default gateway address. Address Name Server Primary name server. Name Server 2 Secondary name server. Domain Name Default domain name. Host Name Host Name Tab. 5.9 TCP/IP Interface Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 68 Interface status flags Physikal Address MAC layer address. Interface Counters Contains counters relevant to the receipt of packets on the interface. Media Counters Media-specific counters. Interface Control Configuration for physical interface. Tab. 5.10 Ethernet Link Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 69 3 indicates “Partial Network Fault” 4 indicates “Rapid Fault/Restore Cycle” Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active ring supervisor. Capability Flags Describes the DLR capabilities of the device. Tab. 5.11 Device Level Ring Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 70 DSCP value for CIP transport class 0/1 High priority messages. DSCP value for CIP transport class 0/1 low priority messages. Explicit DSCP value for CIP explicit messages (transport class 2/3 and UCMM). Tab. 5.12 QOS Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 71: Devicenet Con Fhpp
DeviceNet. La Fig. 6.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica. Participante o nodo DeviceNet Multiple-Port Tap Resistencia de terminación 121 ohmios Fig. 6.1 Red DeviceNet Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 72: Conexión I/O
La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error. Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son – abrir conexión Explicit Messaging, – cerrar conexión Explicit Messaging, – Get Single Attribute (leer parámetro), – Get Single Attribute (guardar parámetro). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 73: Interfaz Devicenet Camc-Dn
Online y requiere puesta a punto Encendido Listo para funcionar y en línea, El equipo funciona en un estado normal y en verde conectado esta en línea, con conexiones establecidas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 74: Asignación De Clavijas
Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el detallado “Manual de planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 75: Configuración Del Participante Devicenet
FCT sin conexión con el DeviceNet. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 76: Ajuste De La Mac Id Con Interruptores Dip Y Fct
Ajuste del desplazamiento de la MAC ID Ajuste de la dirección de base de la MAC ID con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID se ajusta como dirección de base en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 77: Activación De La Comunicación Devicenet
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC, también pueden transmitirse otros datos de I/O Secciones C.1 y C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 78: Hoja De Datos Electrónica (Eds)
Este objeto suministra información para la identificación de un equipo. Object class ID: 100 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Versión Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT Firmware version 0x02 101,1 UINT Version FHPP 0x03 102,1 UINT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 79 400,3 USINT Contador de horas Operating hour meter, “s” 0x23 305,3 UDINT de servicio Velocidad Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT Velocity: Actual deviationVelocity: 0x26 310,3 DINT Actual deviation Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 80 Jog mode: Speed fast (phase 2) 0x1F 531,1 DINT Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT Jog mode: Time for phase 1, “ms” 0x22 534,1 UDINT Tab. 6.11 Jog Mode Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 81 Base torque ramp, “mNm/s” Direct mode torque: 0x34 552,1 UINT Force target window, “mNm” Direct mode torque: 0x35 553,1 UINT Time window, “ms” Direct mode torque: 0x36 554,1 UDINT speed limit Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 82 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Direct mode general Direct mode general: 0x50 580,1 SINT Torque limit selector Direct mode general: 0x51 581,1 UDINT Torque limit, “mNm” Tab. 6.15 Direct Mode General Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 83 Homing: Speed (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT Homing required 0x19 1014,1 USINT Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT Tab. 6.17 Homing Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 84 1036,1 UDINT Torque constant, “mNm/A” 0x43 1037,1 UDINT Parámetro del eje Following error window 0x48 1044,1 UDINT control de error de Following error timeout, “ms” 0x49 1045,1 UINT seguimiento Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 85 USINT Number of entries Advertencias Warning buffer: 0x05 214,1 USINT Incoming/outgoing warning Warning buffer: 0x06 214,2 USINT Resolution time stamp Warning buffer: 0x08 214,4 USINT Number of entries Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 86 Number of Instances: 16 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Memoria de Diagnosis 0x01 210,x USINT advertencias Warning number 0x02 211,x UINT Time stamp “s” 0x03 212,x UDINT Additional information 0x04 213,x UDINT Tab. 6.23 Warning Record List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 87 Este objeto representa el estado de los datos FHPP+. Object Class ID: 116 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo FHPP+ Status FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 88 Tipo Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT Position trigger high 0x21 732,x DINT Rotor Position trigger high 0x22 733,x DINT Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 89: Ethercat Con Fhpp
EtherCAT Slave Controller Process Data Interface Tab. 7.1 Abreviaciones específicas de EtherCAT El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Como perfiles de datos son compatibles CiA 402 y FHPP.
Página 90: Interfaz Ethercat Camc-Ec
Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 1 Encendido en verde LED 2 Apagado No hay conexión con el puerto 2 Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 2 Tab. 7.2 LEDs de EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 91: Asignación De Clavijas Y Especificaciones De Cables
Asignación de los conectores enchufables X1 y X2 Especificación de la interfaz EtherCAT Valor Función Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 V DC Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC Tab. 7.5 Casquillos RJ45 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 92 CMMP se desconecte a causa de un fallo, por motivos de seguridad. Terminación de bus No se requieren terminaciones externas de bus. La interfaz EtherCAT supervisa sus dos puertos y ter- mina el bus automáticamente (función loopback). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 93: Cmmp-As
FCT sin conexión con el bus EtherCAT. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 94: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 95: Fhpp Con Ethercat
RxPDO 4 Opcional 0x0014 Datos FHPP+ asignación = 8 bytes de datos FHPP+ 1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Tab. 7.8 Objetos de datos de proceso cíclicos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 96: Configuración De Master Ethercat
árbol. Las ramificaciones se definen con nodos. Estos nodos disponen de una marca de inicio y otra de fin. Dentro de un nodo puede haber un número ilimitado de subnodos. EJEMPLO. Explicación rápida de la estructura básica de un archivo XML: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 97 En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios para parametrizar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el usuario no debe modificarlos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 98: Configuración De Pdo De Recepción En El Nodo Rxpdo
Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica en el archivo de descripción de equipos para el con- trolador de motor CMMP-AS-...-M3: <RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 99 Data Type Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe mapearse. Sí Se puede consultar para cada objeto CANopen en la descripción correspondiente. Tab. 7.13 Elementos del nodo “Entry” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 100: Configuración Del Pdo De Transmisión En El Nodo Txpdo
Tab. 7.14 Elementos del nodo “InitCmd” Importante: En un archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 ya existen algunas entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el usuario no debe modificarlas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 101: Interface De Comunicación Canopen
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se indica a continuación: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 102 Canal SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4) Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4) Fig. 7.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de proceso en los canales de sincronización Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 103 CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interface SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin- cronización descritos más arriba. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 104: Objetos Nuevos Y Modificados En Coe
Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008 , 1009 y 100A porque no resulta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 105 Number of used Sync Manager Channels Access Mapping PDO Value Range Default Value Sub-Index Description Communication Type Sync Channel 0 Access Mapping PDO Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 106 Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index Description Number of assigned PDOs Access Mapping PDO Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 107 En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con EtherCAT. 1C12 Index Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Object Code Array Data Type uint8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 108 : third Receive PDO Default Value 1602 : third Receive PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access Mapping PDO Value Range 1603 : fourth Receive PDO Default Value 1603 : fourth Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 109 : first Transmit PDO Default Value 1A00 : first Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A01 : second Transmit PDO Default Value 1A01 : second Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 110 : third Transmit PDO Default Value 1A02 : third Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A03 : fourth Transmit PDO Default Value 1A03 : fourth Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 111: Objetos No Compatibles En Coe
Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el controlador. El objeto solo sirve como contenedor de datos. El firmware no realiza una evaluación adicional. Tab. 7.18 Objetos de comunicación no compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 112: Máquina De Estado De Comunicación
CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE. Tab. 7.19 Estados de la máquina de estado de comunicación Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación solo pueden darse transiciones conforme a lo indicado en Fig. 7.3: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 113 Stop Output Update, Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de enviar valores nominales al slave. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 114: Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat
– Estado adicional: Safe-Operational En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power-On (inicialización) Init Stopped Safe-Operational – Operational Operacional Tab. 7.21 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 115: Trama Sdo
Dado que si se utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden activar objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), únicamente son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de hasta 32 bits (4 bytes). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 116: Trama Pdo
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también se mapea de la manera descrita en el capítulo 2.6.2 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra el procedimiento: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 117: Cmmp-As
– Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 118: Control De Errores
Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en el controlador del motor de los “Emergency Messages” recibidos y enviados a través de CoE, todos los mensajes de error se pueden consultar en el capítulo D. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 119: Sincronización (Distributed Clocks)
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter- polador interno del regulador. – La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg- ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 120: Datos I/O Y Control Secuencial
Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados directamente al controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 121: Estructura De Los Datos I/O
Tarea directa Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O CCON CPOS CDIR Valor Valor nominal2 nominal1 Datos I SCON SPOS SDIR Valor Valor real2 real1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 122 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Bytes de estado FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Bytes de control FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 123: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
Acuse de recibo Acuse de recibo de ción se grupo de funciones número de función modo de control soluto/ ejecuta (posición, par de giro, relativo velocidad, etc.) Tab. 8.3 Asignación de los bytes de estado (resumen) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 124: Descripción De Los Bytes De Control
Selección de frase OPM2 Tarea directa Reservado Reservado Tab. 8.4 Byte de control 1 CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para más información Des- cripción de las funciones de actuadores, capítulo 10. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 125: Byte De Control 2 (Cpos)
Reservado; debe ser 0. – Tab. 8.5 Byte de control 2 El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 126: Byte De Control 3 (Cdir) - Tarea Directa
CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual, interno). Tab. 8.6 Byte de control 3 – Tarea directa CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 127: Bytes 4 Y 5 A 8 - Tarea Directa
Byte de control 4 – Selección de frase Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase Descripción B0 … 31 – – Reservado (= 0) Tab. 8.10 Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 128: Descripción De Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP OPM1 respuesta Operating N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento modo de fun- Mode Selección de frase OPM2 cionamiento Tarea directa Reservado Reservado Tab. 8.11 Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 129: Byte De Estado 2 (Spos)
Referenced un recorrido de referencia = 0: hay que llevar a cabo la referencia 1) Muestreo de posición Sección 9.9. Tab. 8.12 Byte de estado 2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 130: Byte De Estado 3 (Sdir) - Tarea Directa
La función de disco de leva se ejecuta, FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = número y grupo de función. de función = 0: Tarea normal Tab. 8.13 Byte de estado 3 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 131: Bytes 4 Y 5
Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase Descripción B0 … 7 Número de Record Retroseñal del número de frase. frase number Tab. 8.16 Byte de control 4 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 132 Descripción B0 … 31 Posición Posición Retroseñal de la posición en unidades de posición Apéndice A.1. Cifra de 32 bits, byte Low primero. Tab. 8.18 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 133: Máquina De Estado Fhpp
TA12 TA14 TA19 TA15 TA16 Disco de leva activado, realiza Tarea de posiciona- ciclo completo miento activa TA17 TA18 Disco de leva, parada intermedia Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 8.1 Máquina de estado Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 134 T7 (“fallo detectado”) tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco (“*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede sup- rimir un fallo simple. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 135: Establecer Disponibilidad Para Funcionar
El fallo aún existe. “Validar fallo” = 0 CCON = xxx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 8.19 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 136: Posicionar
0 (solo para pausa) CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Jog positivo = 0 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 137 Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase. TA5: puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 8.21 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 138: Máquina De Estados Ampliada Con Función De Disco De Leva
PNU 700 ha sido en START, arranca modificado. automáticamente FUNC = 1 el master virtual. TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia solo con master virtual. TA18 Finalizar parada HALT = 1 intermedia Tab. 8.22 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 139: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control
} Paso 1.3 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 8.26. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 8.25. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 140 3.3 Validar fallo CCON.ENABLE SCON.ENABLED con CCON.RESET CCON.RESET SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 8.25 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 141: Inicio Del Recorrido De Referencia
El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Tras un recorrido de referencia con éxito, se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 142 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 143 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 144: Funciones De Actuador
Desplazamiento del punto cero del eje Desplazamiento del punto cero del proyecto: Desplazamiento posición destino/actual d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software: Carrera útil Carrera nominal Tab. 9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 145: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida
Posición destino/actual TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c Tab. 9.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medición del recorrido incrementales Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 146: Recorrido De Referencia
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio SPOS.REF = actuador referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial Tab. 9.4 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 147: Métodos Del Recorrido De Referencia
2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 148 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 149 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 150 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 151 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 9.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 152: Operación Por Actuación Secuencial
Velocidad baja fase 1 Velocidad v (t) (movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración t [s] retardo CPOS.JOGP o Duración de tiempo CPOS.JOGN (jog fase 1 positivo/negativo) Fig. 9.1 Diagrama de secuencia para el modo Jog. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 153: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
3 Tarea directa: frase de posicionamiento conforme a PNU=400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final inferior por software Posición final superior por software Tab. 9.7 Resumen de los destinos de Teach Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 154 CPOS.TEACH = flanco descendente: programar valor por teach-in Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valor transferido Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 9.8 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 155: Ejecución De Una Frase (Selección De Frase)
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” El número de frase debe ser válido Tab. 9.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 156: Diagramas De Ciclo De Selección De Frases
“Validación de inicio”, “Start” se puede vol- Una tarea de posicionamiento en curso ver a restablecer en 0. puede detenerse con “Parada”. Fig. 9.3 Diagrama de la secuencia de Start/Stop para una frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 157 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de actual de frase N se conserva, “Motion nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” Complete” permanece desactivado. Fig. 9.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Hold y continuar Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 158 El eje se mueve (SPOS.MOV) Datos de entrada N - 1 N + 1 del número de frase real Parar frase Borrar recorr. restante Fig. 9.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 159: Composición De La Frase
Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir activando el bit B7. Esta función debe usarse con fines de depuración (debugging) con la FCT, pero no para los fines normales de control. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 160 Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se flanco neg. detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado en espera contiene el número de la entrada. Valor predeterminado = 1: NEXT1 Valor predeterminado = 2: NEXT2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 161 MC externa entre cada una de las frases. La señal MC exter- na (SPOS.MC) se activa solo después de la última frase de la conmutación progresiva. Tab. 9.12 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 162: Tarea Directa
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. – Momento de la carga excesivo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 163: Secuencia De Control De Posición
Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal. No hay que esperar a MC. 3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 164: Secuencia Del Modo De Fuerza (Regulación Del Par, Regulación De Corriente)
Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de destino y el margen de tiempo, se activa la señal “MC”. El par de giro o el momento se siguen controlando. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 165: Secuencia De La Regulación De La Velocidad
I Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563) Tiempo de estabilización: tiempo de amortiguación en margen de destino de reposo (PNU 564) Tab. 9.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 166: Supervisión De Detención
SPOS.STILL se desactiva. La supervisión de Standstill no puede activarse o desactivarse explícitamente. Pasa a estar inactivo cuando el margen de posición de reposo se establece en el valor “0”. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 167 SPOS.STILL = 1: el actuador ha salido del margen de posición de reposo. Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 9.17 Parámetros e I/Os del control de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 168: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
El funcionamiento sincronizado permite que un controlador slave siga un controlador master a través de una entrada externa adicional mediante reglas parametrizadas. Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronización de posiciones o con una función de disco de leva adicional, la función CAM. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 169: Función De Disco De Leva En El Modo De Funcionamiento Selección De Frases
Los parámetros para la función de disco de leva se describen en la sección B.4.16. 9.10.4 Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva Hallará información sobre la máquina de estado para la función de disco de leva en la sección 8.6.3. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 170: Visualización De Las Funciones De Actuador
CAM-IN / CAM-OUT (disco de leva). P262 Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a través P264 de FCT. Frase directa FHPP, se utiliza para el funcionamiento directo P265 FHPP. Tab. 9.20 Cuadro generar de registros de posicionamiento Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 171: Comportamiento De Averías Y Diagnosis
– El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar “Motion Complete”; entre otros, por fallos de regulación simples. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 172: Fallo Tipo 1
– No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallo de hardware: – Fallo del sistema de medición del recorrido. – Fallo del bus. – Fallos de la tarjeta SD. – Cambio del tipo de funcionamiento no permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 173: Memoria De Diagnosis (Fallos)
Evento de advertencia Número de advertencia Momento Subíndice 1 Última advertencia / advertencia actual Subíndice 2 2ª advertencia guardada Subíndice 32 32ª advertencia guardada 1) véase sección B.4.5 Tab. 10.2 Estructura de la memoria de advertencias Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 174: Diagnosis Mediante Bytes De Estado Fhpp
– SCON.FAULT – fallo – SPOS.DEV – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel, Sección C.1) o FHPP+ ( Apéndice C.2) se pueden leer todas las informaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnosis).
Página 175: A Apéndice Técnico
Explicación Largo Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. A.1 Valor predeterminado del “Factor Group” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 176: Objetos Del "Factor Group
1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el denominador. Motor con engranaje x en unidad de posición (p. ej., “grados”) x en unidad de posición (p. ej., “mm”) Motor Reductor Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 177 Fórmula Resultado posición avance reducción abreviado Grados, * 65536 Inc 65536 Inc num : 4096 3600 ° 1 PD ° 3600 ° 3600 div : 1/10 grado (°/ Fig. A.3 Cálculo de factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 178 (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 179: Cálculo De Las Unidades De Velocidad
60 * 4096 4096 min 1 PD 60 1 1966080 4096 min num: 131072 1/10 6315 div: 60 * 4096 631, 5 631, 5 4096 min 10 s Fig. A.4 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 180: Cálculo De Unidades De Aceleración
(p. ej. de ² ²). segundos a minutos La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 181 8192 ² 1/10 min * s 256 s div: 6315 ² 631, 5 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Fig. A.5 Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 182 3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 183: Parámetros De Referencia
Importante: el bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor en 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 184: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Firmware Version uint16 (versión de firmware del fabricante) Version FHPP uint16 (versión de FHPP) Project Identifier uint32 (identificación del proyecto) Controller Serial Number uint32 (número de serie del controlador) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 185 (número de advertencia) Warning Time Stamp 01 … 16 uint32 (advertencia registro de tiempo) Warning Additional Information 01 … 16 unt32 (advertencia información adicional) Warning Memory Parameter 01, 02, 04 uint8 (parámetro de memoria de advertencias) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 186 (velocidad de frase de posicionamiento) Record acceleration 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento aceleración) Record Deceleration 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento deceleración) Record Velocity Limit 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento límite de velocidad) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 187 (velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2) Jog Mode Acceleration uint32 (aceleración en operación por actuación secuencial) Jog Mode Deceleration uint32 (deceleración en operación por actuación secuencial) Jog Mode Time Phase 1 uint32 (duración fase 1 en operación por actuación secuencial) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 188 Datos de proyecto – Modo directo general Sección B.4.15 Direct Mode General Torque Limit Selector int8 (selector de limitación del par general en modo directo) Direct Mode General Torque Limit uint32 (limitación del par general en modo directo) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 189 Gear Ratio 1002 01, 02 uint32 (factor de reducción) Feed Constant 1003 01, 02 uint32 (constante de avance) Position Factor 1004 01, 02 uint32 (factor de posición) Axis Parameter 1005 02, 03 int32 (parámetro del eje) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 190 (datos del actuador) Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica Sección B.4.21 Max. Current 1034 uint16 (corriente máxima) Motor Rated Current 1035 uint32 (corriente nominal del motor) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 191 (override de velocidad) Parámetros de funciones de las I/O digitales Sección B.4.25 Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 uint32 (recorrido restante para la indicación de recorrido restante) Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 192: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
– válido para versión del firmware, – acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura). Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 193: Pnu Para La Entradas De Telegramas En Fhpp
– con FPC: siempre PNU 2:1 – sin FPC: cualquier PNU Subíndice 03 3er PNU 3er PNU transmitido: cualquier PNU Subíndice 04 4º … 10º PNU 4º … 10º PNU transmitido: cualquier PNU Tab. B.4 PNU 41 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 194 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar en los bits 30 … 31 Reservado Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0. Tab. B.7 PNU 43 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 195: Datos Del Equipo - Parámetros Estándar
A partir de Acceso: ro 01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0 Denominación del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Ejemplo: “CMMP-AS Tab. B.13 PNU 120 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 196 Tipo de datos: A partir de Acceso: ro 01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0 Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7-bit). Fijo: “Festo AG & Co. KG” Tab. B.15 PNU 122 PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) Subíndice...
Página 197 Descarga de los parámetros del codificador 0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero Tab. B.19 PNU 127 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 198: Diagnosis
Último/actual mensaje de diagnosis. Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 3er …32º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.21 PNU 201 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 199 Event 2 (evento 2) Información adicional del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 Información adicional del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado. Tab. B.23 PNU 203 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 200 Lectura de los datos de diagnosis de bus de campo. Subíndice 05 CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen) Perfil seleccionado (tipo de protocolo): Valor Significado DS 402 (no disponible a través de FHPP) FHPP Tab. B.25 PNU 206 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 201 Mensaje de advertencia último/actual. Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de advertencia memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 03er … 16º mensaje de advertencia memorizado Tab. B.27 PNU 211 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 202 Event 2 (evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 Momento del 3er … 16º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.29 PNU 213 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 203 Significado Fijo 0x03 (3) 1 segundo Subíndice 04 Number of Entries (número de entradas) Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. Valor Significado 0 … 16 Cantidad Tab. B.30 PNU 214 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 204 Safety Function requested. CAMC-G-S1: se ha conectado como mínimo una de las entradas STO-A o STO-B. 0x0000 4000 Reservado 0x0000 8000 Ready. Estado normal, ninguna función de seguridad solicitada. 16 … 31 Reservado Tab. B.31 PNU 280 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 205: Datos De Proceso
Actual Force (fuerza real) Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Force (fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.33 PNU 301 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 206 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 Tab. B.34 PNU 303 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 207 Actual Revolutions (nº real de revoluciones) Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Revolutions (nº nominal de revoluciones) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación de la velocidad. Tab. B.37 PNU 310 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 208 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en marcha 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete) 0x0800 0000 Pausa segura acitva 0x1000 0000 Función de seguridad: STO activo 0x2000 0000 Función de seguridad: STO solicitado 30 … 31 Reservado (0) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 209 Interruptor de posición del rotor 1 0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 3 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 4 20 … 31 Reservado Tab. B.38 PNU 311 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 210: Medición Flotante
Número de disco de leva uint8 1 … 250 Notificación de recorrido restante int32 1 … 250 RCB3 (byte de control de frase 3) uint8 1 … 250 Tab. B.40 Estructura de la lista de frases en FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 211 Válido en cuanto esté presente MC. 1 RCC Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una con- dición de conmutación progresiva. encadenamiento de frases realizado por completo. 2 … 7 Reservado. Tab. B.41 PNU 400 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 212 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 3 … 250 (frase de posicionamiento 3 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 3 … 250. Tab. B.42 PNU 401 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 213: Reservado (= 0)
Todas los demás valores (Nº 1 … 3) están reservados. Función Function = 1: ejecutar la función de disco de leva, FUNC bits 3 … 6 = número y grupo de función. = 0: tarea normal. Tab. B.43 Asignación de RCB1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 214 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.45 PNU 404 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 215 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.48 PNU 407 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 216 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 03 …250. Tab. B.50 PNU 412 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 217 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.52 PNU 416 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 218 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.54 PNU 419 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 219 Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 3 de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.56 PNU 421 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 220: Datos Del Proyecto - Datos Generales Del Proyecto
Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw uint32 FW 4.0.1501.1.0 Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.61 PNU 505 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 221: Datos De Proyecto - Programación Por Teach-In
(aceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw uint32 FW 4.0.1501.1.0 Aceleración en actuación secuencial en unidades de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.65 PNU 532 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 222: Datos De Proyecto - Regulación De Posición En Modo Directo
A partir de Acceso: rw uint32 FW 4.0.1501.1.0 Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.71 PNU 546 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 223: Datos De Proyecto - Regulación Del Par En Modo Directo
Con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad que causa un fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) están activas simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514. Tab. B.75 PNU 554 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 224: Datos De Proyecto - Regulación De Velocidad En Modo Directo
Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw uint16 FW 4.0.1501.1.0 Tiempo de amortiguación en margen objetivo de parada con regulación de velocidad en modo directo en ms. Tab. B.80 PNU 564 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 225: Datos De Proyecto - Modo Directo General
Por ello se recomienda comprobar la limitación de par después de conmutar al modo directo. Tab. B.83 PNU 581 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 226: Datos De Funciones - Función De Disco De Leva
Relación de transmisión en la sincronización con entrada externa (master físico a X10, funcionamien- to de slave). Subíndice 01 Motor Revolutions (revoluciones del motor) Revoluciones del motor (actuador). Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo) Revoluciones del husillo (salida de potencia). Tab. B.87 PNU 711 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 227: Datos De Funciones - Interruptor De Posición Del Rotor Y De Posición
Interruptor de posición del rotor 0 0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 1 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 3 … 20 … 31 Reservado Tab. B.89 PNU 730 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 228 Position Switch 3 (interruptor de posición 3) Valores de posición del 3er interruptor de posición High. Subíndice 04 Position Switch 4 (interruptor de posición 4) Valores de posición del 4º interruptor de posición High. Tab. B.91 PNU 732 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 229 Rotor Position Switch 3 (interruptor de posición del rotor 3) Ángulo del 3er interruptor de posición del rotor High. Subíndice 04 Rotor Position Switch 4 (interruptor de posición del rotor 4) Ángulo del 4º interruptor de posición del rotor High. Tab. B.93 PNU 734 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 230: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros De Mecánica
Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje) Factor de reducción – denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.96 PNU 1002 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 231 Relación de reducción – numerador de engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 03 Gear Denominator (denominador del reductor) Relación de reducción – denominador del engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.99 PNU 1005 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 232 Esto es válido para las funciones “Sincronización” (también engranajes electrónicos), “Medición flotante”, “Discos de leva”. Valor Significado 0x00 Valor de posición de vector normal (por defecto) 0x80 Valor de posición del vector invertida Tab. B.102 PNU 1008 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 233: Parámetros Del Eje De Actuadors Eléctricos 1 - Parámetros Del Recorrido De Referencia
A partir de Acceso: rw uint32 FW 4.0.1501.1.0 Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración ( PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.106 PNU 1013 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 234 El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la ventana. Tab. B.110 PNU 1022 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 235: Valor Significado
Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 32 Save Position (guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar, compárese con PNU 1014. Valor Significado La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado) 0x00F0 0x000F Reservado Tab. B.112 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 236 Datos específicos del motor. Subíndice 01 Serial number (número de serie) Tipo de datos: uint32 Acceso: ro Número de serie Festo y número de serie del motor. Subíndice 03 Time Max. Current (tiempo máx. cor- Tipo de datos: uint16 Acceso: rw riente) ²...
Página 237 Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: ro int32 FW 4.0.1501.1.0 Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición PNU 1004). Tab. B.119 PNU 1040 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 238 Tipo de datos: A partir de Acceso: rw uint16 FW 4.0.1501.1.0 Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms. Margen de valores: 1 … 60000 Tab. B.124 PNU 1045 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 239 Acceso: rw uint32 FW 4.0.1501.1.0 El recorrido restante es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. Con CMMP-AS, sólo con tarea directa. Tab. B.128 PNU 1230 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 240: Festo Parameter Channel (Fpc) Y Fhpp
Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de...
Página 241 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: Todos los valores de parámetro se transmiten siempre como palabra doble, independientemente del tipo de datos.
Página 242 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas Regla Descripción Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificador de respuesta “Sin respuesta”. Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
Página 243 Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la tabla de registros de posicionamiento vía FPC – (Festo Parameter Channel). Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola).
Página 244 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Paso 4 Escribir valor nominal 4660 (0x1234) en número de frase 2: PNU 404 (0x0194), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor 0x1234. Byte 1 Byte 2...
Página 245 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ FHPP+ C.2.1 Características principales de FHPP+ FHPP+ es una ampliación del protocolo de comunicación FHPP. Para obtener información sobre si la versión de firmware de los controladores utilizados es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la ayuda del plugin FCT correspondiente.
Página 246 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.2.3 Ejemplos Ejemplo 1: con FPC, máximo 16 bytes para FHPP+. Datos de salida de los bytes 1 ... 32 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 …...
Página 247: Explicación De Los Mensajes De Diagnosis
Tab. D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen- tes en el momento de publicación del presente documento en la sección D.2. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 248: Mensajes De Diagnosis Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de tiempo de ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo inten- sivo (guardar conjunto de parámetros etc.). Medida • Cargar un firmware autorizado. • Reducir la carga de cálculo. • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 249 • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). • Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís- tica. Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: apara- to averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 250 – ¿Equipo sobrecargado? Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros de los ventiladores del armario de maniobra? • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 251 • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. En caso afirma- tivo, se trata de una avería interna Reparación por el fabri- cante. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 252 Avería en el controlador de motor. Medida • Avería interna Reparación por el fabricante. 05-9 Error de alimentación del transmisor PS off Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta. Medida • Avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 253 Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verifica- ción, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de corriente activa). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 254 Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la co- nexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta una relación de transmisión demasiado baja (resolver normali- zado: A = 0,5). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 255 Tab. D.2, página 296. Información P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. adicional Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 256 – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Medida Compruebe la configuración de la interfaz del encoder. a) ¿Perturbación de señales del transmisor? b) Probar con otro transmisor. Tab. D.2, página 296. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 257 – ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos? – ¿Número de revoluciones excedido? – ¿Transductor angular averiado? Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averia- Cambiar el transmisor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 258 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación pura- mente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 259 • Volver a guardar los parámetros del transmisor para borrar el conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con- junto que pueda leerse. Si el fallo sigue apareciendo, puede que el transmisor esté averiado. • Cambiar el transmisor a modo de prueba. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 260 – El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo. Medida • Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación. • Comprobar la parametrización del valor límite. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 261 Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Configurable Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de refe- rencia. Medida • Comprobar la parametrización del tiempo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 262 Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de refe- rencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el des- tino del recorrido de referencia. Medida Fallo en la detección del interruptor. • ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 263 • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabrican- te para su verificación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 264 Reacción 14-0 Alimentación insuficiente para identificación PS off Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse (no hay alimentación suficiente). Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para realizar la medición. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 265 El encoder está parado. Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente en el circuito inter- medio. • ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 266 CPU no autorizada en la ejecución del programa. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 267 ¿Encoder externo no conectado o averiado? Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión. • Comprobar la conexión del transmisor de valor real. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 268 • Sustituir la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse al fabricante para su reparación. 22-2 Fallo de comunicación PROFIBUS Configurable Causa Errores de comunicación. Medida • Comprobar la dirección de slave ajustada. • Comprobar el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 269 PS off Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha pro- gramado. – La unidad de potencia no es compatible con el firmware. Medida • Cargar el firmware apropiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 270 Datos para el disco de leva corruptos. Medida • Cargar ajustes de fábrica. • Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario. Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 271 En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar el contador de horas de servicio. Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más me- didas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 272 – Sistema de archivos no compatible. – Error en relación con la Shared Memory. Medida • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado. • Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 273 – Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de prueba en un SRecord, error de flash, etc. Medida • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de fir- mware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 274 • Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT). 31-3 2314h Resistencia de frenado I²t Configurable Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna. Medida • Utilizar resistencia externa. • Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de impulso mayor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 275 • Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de frenado está aplicado. Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está aplica- do correctamente, es probable que la resistencia de frenado inter- na esté averiada. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 276 [X11] y el actuador alcanza velocidades altas. Medida • Comprobar si el número de impulsos parametrizado es dema- siado alto para la velocidad que debe visualizarse. • Si es necesario, reducir el número de impulsos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 277 (este efecto se da sobre todo cuando hay aceleraciones elevadas = corriente del motor alta). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 278 El parámetro ha sido limitado Configurable Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites per- mitidos y, por tanto, ha sido limitado. Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 279 Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en- cuentra tras el detector final de carrera positivo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 280 Inicio de posicionamiento rechazado: recorrido de referencia Configurable necesario Causa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el actua- dor requiere una posición de referencia válida antes de arrancar. Medida • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 281 Error en las tablas de discos de leva Configurable Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible. Medida • Comprobar el n.º de disco de leva transmitido. • Corregir la parametrización. • Corregir la programación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 282 “regulación del par” o conceder la habilitación del regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el actuador necesite para ello una posición de referencia válida. Medida • Realizar un recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 283 El tipo o la revisión del módulo no es adecuado para la planifica- ción del proyecto. Medida • En caso de cambio de módulo: tipo de módulo todavía no pla- nificado. Tomar el módulo de seguridad o de microinterruptores montado actualmente como aceptado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 284 Fallo de tensión interno de la conmutación STO. Medida • Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles, pón- gase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el controla- dor de motor por otro. Grupo de Error en módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3) errores 52 N.°...
Página 285 • Comprobar la configuración de RPDO del controlador del motor y del control. 62-4 EtherCAT: longitud incorrecta de TPDO Configurable Causa El buffer de Sync Manager 3 es demasiado grande. Medida • Comprobar la configuración de TPDO del controlador de motor y del control. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 286 (Interpolated Position Mode). 63-4 EtherCAT: falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO Configurable Causa No se envía en la retícula de tiempo del telegrama IPO. Medida • Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 287 DeviceNet activado, pero ninguna interfaz Configurable Causa La comunicación DeviceNet está activada en el conjunto de pa- rámetros del controlador de motor, pero no hay ninguna interfaz disponible. Medida • Desactivar la comunicación DeviceNet. • Conectar una interfaz. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 288 EtherNet/IP: dirección de red doble Configurable Causa En la red se encuentra como mínimo un equipo con la misma direc- ción IP. Medida • Utilice direcciones IP inequívocas para todos los equipos de la red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 289 S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'. – Excepción: en el estado SA1 'Ready' está permitido el cambio entre 'Record select' y 'Direct Mode'. Medida • Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios estén permitidos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 290 PROFINET (asignación de sig- nos de la norma PROFINET). Medida • Parametrizar a través de FCT un nombre de equipo PROFINET admisible. 72-5 PROFINET: interfaz averiada Configurable Causa Interfaz CAMC-F-PC averiada. Medida • Sustituir la interfaz. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 291 • Contactar con el soporte técnico. 80-3 F083h Desbordamiento de interpolador, IRQ PS off Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de inter- polación/posición/velocidad/corriente ajustado. Medida • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 292 (p. ej., SERCOS 2, EtherCAT). Medida • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. En caso afirmativo: • Comprobar si la interfaz está insertada correctamente y en la posición adecuada. • Cambiar la interfaz y/o el firmware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 293 – Descarga de firmware a través de Ethernet activa. Medida • Comprobar el estado de las entradas digitales. • Comprobar los cables del encoder. • Esperar identificación automática. • Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 294 Con gran probabilidad hay un fallo de hardware en la tarjeta o en el procesador. Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el har- dware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 295 Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar: a) No hay Shared Memory o está defectuosa. b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa. Medida • Comprobar la versión del software y actualizarlo si es necesario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 296 (sin fallos; cambiar también el cable de transmisores. conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. D.2 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 297: Términos Y Abreviaciones
Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de Positioning Profile (FHPP) posición de Festo Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning (FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales). FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and Positioning Profile”...
Página 298 Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 299 La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 300 ....233, 300 Punto cero del proyecto ... . . 220, 300 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 301 ......SYNC-Message ......Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a...
Página 302 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: www.festo.com...

Festo CMMP-AS Serie Manual Original

Tabla de Contenido

1 Resumen de FHPP en el Controlador de Motor CMMP-AS

2 Canopen con FHPP

3 PROFINET IO con FHPP

4 PROFIBUS DP con FHPP

5 Ethernet/Ip con FHPP

6 Devicenet con FHPP

7 Ethercat con FHPP

8 Datos I/O y Control Secuencial

9 Funciones de Actuador

10 Comportamiento de Averías y Diagnosis

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