Festo CMMP-AS Manual Del Usuario
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Resumen de contenidos para Festo CMMP-AS

  • Página 1 Controlador de motor CMMP-AS Manual CAM-Editor GSPF-CAM-MC-ML Manual 752 541 es 1105a...
  • Página 2 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 3 Edición ____________________________________________________ es 1105a Denominación _________________________________ P.BE-CMMP-CAM-SW-ES Festo SE & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011 Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marcas Registradas

    Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación Redacción en alemán 1007NH 12.07.2010 Revisión y traducción 1105a 15.03.2011 Marcas registradas SIMATIC-S7 es una marca registrada de los propietarios correspondientes en determinados países. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Contenido Generalidades ....................... 9 Dotación del suministro ..................9 Uso previsto ......................9 Cuadro general de la documentación de CMMP-AS ..........10 Términos relativos al disco de levas ..............11 Componentes de hardware .................. 12 Controlador de motor ..................12 Motores y transmisores ..................
  • Página 6 Byte de control 3 CDIR (solo en modo directo) ........73 Descripción de bytes de estado ................. 74 6.6.1 Byte de estado 1 SCON ............... 74 6.6.2 Byte de estado 2 SPOS ............... 74 6.6.3 Byte de control 3 SDIR (solo en modo directo) ........75 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 7 Modo directo – Sincronización en entrada X10 con disco de leva (FNUM=2) ..................86 6.9.6 Modo directo – Sincronización en master virtual con función de disco de leva (FNUM=3) ..............88 Máquina de estado FHPP incl. disco de leva ............90 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 8 Contenido Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 9: Generalidades

    Tabla 1.1 Dotación del suministro 1.2 Uso previsto Este capítulo describe la aplicación del disco de levas del controlador de motor CMMP-AS. Solo se debe utilizar en combinación con toda la documentación de dicho controlador. Se deben observar las medidas de seguridad de la documentación de todos los componentes utilizados.

  • Página 10: Cuadro General De La Documentación De Cmmp-As

    Manual de hardware: montaje e instalación de un CMMP-AS-3A-… P.BE-CMMP-AS-11A-HW-… Manual de hardware: montaje e instalación de un CMMP-AS-11A-… P.BE−CMM−FHPP−SW−… Descripción general del bus de campo: control de un CMMP-AS mediante FHPP P.BE-CMMP-CO-SW-… Descripción de CANopen: conexión de un CMMP-AS a una red CANopen P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-…...

  • Página 11: Términos Relativos Al Disco De Levas

    La sacudida es la tercera desviación del recorrido según el tiempo. Representa la Jerk (sacudida) modificación de la aceleración en función del tiempo. El ping es la cuarta desviación del recorrido según el tiempo. Representa la Ping modificación de la sacudida en función del tiempo. Tabla 1.3 Conceptos Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 12: Componentes De Hardware

    AC con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Por ello se pueden adaptar de forma flexible a numerosas opciones diferentes de aplicación. Hallará más información sobre el CMMP-AS en la documentación indicada en la sección 1.3. 2.2 Motores y transmisores Para el funcionamiento óptimo del disco de leva recomendamos los motores de la serie...

  • Página 13: Conexiones X10/X11 Y Cables De Conexión

    1.3. 2.4.2 Entrada X10 En la entrada X10 además de otro CMMP-AS también es posible conectar muchos otros encoders de venta en el mercado, p. ej. transmisores correspondientes al estándar industrial ROD426 de Heidenhain o transmisores con salidas TTL “single-ended” así como salidas “open-collector”.

  • Página 14: Cable De Conexión Entre Master Y Slave

    En el funcionamiento de disco de leva (X11 -> X10) el pin 5 es opcional y no es necesario conectarlo. Este pin solo sirve para la alimentación de encoders externos. 2.4.4 Topología de las conexiones entre master y slave(s) Cuando se conectan varios slaves, se recomienda una topología de bus. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 15: Software De Parametrización

    – Un PlugIn para las demandas especiales de cada componente con las descripciones y diálogos necesarios. El suministro del CMMP-AS incluye un CD con el Framework FCT. Si todavía no lo ha hecho: instale el Framework FCT en su ordenador (requisitos del sistema: véase la funda del CD).

  • Página 16: Plugin Fct Cmmp-As

    La siguiente figura muestra la selección de la versión del PlugIn al añadir un componente en un proyecto de FCT nuevo o existente: Una vez instalado el FCT con el PlugIn CMMP-AS en el ordenador, puede instalar adicionalmente la aplicación de disco de leva con ayuda del CD “GSPF-CAM-MC-ML”.

  • Página 17: Conceptos Del Disco De Leva

    2 dimensiones. En el eje X horizontal se encuentra la posición del master, y en el eje Y vertical la posición del slave. De este modo, en todo momento es posible obtener información acerca de la relación en que se encuentran los dos accionamientos. X: recorrido del master Y : recorrido del slave Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 18: Características De La Función De Disco De Leva

    4. Conceptos del disco de leva 4.2 Características de la función de disco de leva La función de disco de leva implementada en la serie de dispositivos CMMP-AS posee las siguientes características: – Gran versatilidad del sistema. No es necesaria una conversión de la mecánica para los distintos requerimientos de las formas de las levas.

  • Página 19: Master Físico

    Un master “físico” es un master de hardware existente, p. ej. – un CMMP-AS que emite una señal de encoder emulada en la salida X11, o bien – un encoder incremental (p. ej. de un accionamiento de cadena de montaje).

  • Página 20: Master Virtual

    4. Conceptos del disco de leva 4.4 Master virtual Un master “virtual” funciona como software en un CMMP-AS que ha sido configurado correspondientemente. Por ello, dicho CMMP-AS es simultáneamente master y slave. El master ejecuta las tareas de posicionado (p. ej. registros de posicionado de la tabla de registros de posicionado) solamente de un modo “virtual”, es decir, calcula los recorridos...

  • Página 21: Combinaciones De Master Y Slave

    4. Conceptos del disco de leva 4.5 Combinaciones de master y slave A continuación se muestran ejemplos de cómo combinar varios CMMP-AS para hacerlos funcionar en una aplicación de disco de leva. 4.5.1 CMMP-AS como master físico con 3 slaves Master: en el master no hay ningún disco de leva activo, es decir, el eje conectado a él...

  • Página 22: Cmmp-As Como Master Virtual Con Un Slave

    4. Conceptos del disco de leva 4.5.2 CMMP-AS como master virtual con un slave A un CMMP-AS que ha sido configurado como master virtual también se le pueden conectar slaves. En FCT se puede configurar si en X11 se emiten –...

  • Página 23: Posicionado De Módulo

    En un master físico, después de activar la función de módulo solo es necesario especificar los límites de margen superior e inferior. El límite superior del margen de posicionado nunca se supera, el controlador slave conmuta automáticamente al límite inferior al alcanzar el límite superior. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 24: Posicionado De Módulo En Master Virtual

    Con posiciones de destino fuera del margen de módulo, el posicionado se ejecuta como una tarea de posicionado normal absoluta. El límite superior del margen no está dentro del margen permitido. En este caso introduzca como posición de destino el límite inferior del margen. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 25: Engranaje Electrónico Entre Master Físico Y Slave

    0 a la posición 2. En FCT se ha parametrizado en el slave una relación de transmisión de 1:2 (velocidad de entrada: velocidad de salida). Ajuste del slave en FCT: Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 26 1.024 impulsos por revolución, pero en el slave solo se han parametrizado 512 impulsos, con cada revolución del master el slave supondrá que el master ha dado dos vueltas (siempre que se haya introducido la relación de transmisión 1:1). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 27: Parámetros Básicos Para Un Disco De Leva

    4.8 Parámetros básicos para un disco de leva Cuadro general: Magnitud de referencia para cálculos dinámicos Valor límite para velocidad Valor límite para aceleración Los parámetros básicos se explican detalladamente en la ayuda online del PlugIn FCT (menú “Help/Dynamic Help” Ayuda/Ayuda dinámica). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 28: Displacement Plan Editor (Editor De Planificación De Movimientos)

    En el cálculo de los valores dinámicos el editor tiene en cuenta los valores límite del accionamiento parametrizados y, si se exceden determinadas velocidades/aceleraciones, el editor indica “Conditions violated” (condiciones vulneradas). El master tendría que recorrer el disco de leva más lentamente para reducir las aceleraciones / velocidades del slave. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 29: Editor De Planificación De Movimientos Creación De Curvas Convencional

    Por el contrario, el editor de planificación de movimientos de Festo permite establecer con el ratón solo puntos de construcción centrales. El programa propone el recorrido de la curva restante.
  • Página 30 Existen 2 tipos de puntos de apoyo: – los puntos de construcción, que son creados por el usuario en el editor de planificación de movimientos con el ratón – y los puntos de trama, que se crean automáticamente al reticular la curva. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 31: Discos De Levas Continuos Y Limitados

    En estas situaciones, al cerrar el editor de planificación de movimientos este indica que el recorrido a 0/360 presenta una sacudida. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 32 4. Conceptos del disco de leva La curva se considera errónea en total (“Conditions violated”), véase la siguiente figura: En la curva siguiente el primer y último punto de construcción se han puesto directamente en las posiciones finales del período del master: Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 33: Crear Una Curva Y Seleccionar Una Ley De Movimiento

    Repita el procedimiento e inserte otro tiempo de permanencia más arriba a la derecha en el diagrama de recorrido. El editor une los dos segmentos del tiempo de permanencia automáticamente con curvas. Se obtiene aproximadamente el siguiente recorrido: Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 34 Si desea borrar un tiempo de permanencia: haga clic en el símbolo de la papelera y después en un punto de construcción. El tiempo de permanencia se borra completamente. Del mismo modo se pueden borrar también todos los demás puntos de construcción. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 35 4 segmentos: dos fases de parada (<II> y <IV>), una fase en la que el accionamiento se desplaza en sentido positivo (<I>), y una fase en la que el accionamiento se desplaza en sentido negativo (<III>): Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 36 (se desplaza en sentido negativo). Se abre la ventana de diálogo correspondiente. Introduzca la ley de movimiento “34” (= 7th Polynomial) (polinomio de grado 7) y haga clic en “OK”. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 37 7 el aumento de la aceleración (curva roja inferior en la figura siguiente) es más lento/plano que con la línea de seno modificada. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 38 4. Conceptos del disco de leva Mediante el comando de menú “Single displacement diagram” (Salida/Diagrama de movimiento individual) puede observar adicionalmente la sacudida correspondiente (línea amarilla): La trayectoria de sacudida es claramente más armónica con el polinomio de grado 7. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 39: Principios Para La Selección De Las Leyes De Movimiento

    48 o 49. No obstante, estas tienen valores de sacudida relativamente altos, lo que afectará negativamente a la tendencia a la oscilación y la carga de la mecánica. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 40 4. Conceptos del disco de leva Las características de las 55 leyes de movimiento con sus ventajas y desventajas específicas están explicadas individualmente en la ayuda del editor de planificación de movimientos. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 41: Otras Funciones Básicas

    Hacer clic en un segmento con la tecla derecha del ratón e introducir en el diálogo el porcentaje de la recta para este segmento. El valor porcentual se refiere a la longitud del segmento. La recta se inserta centrada: Se obtiene el siguiente recorrido: Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 42 En las ventanas de diálogo de los dos puntos de apoyo del segmento de recta puede determinar, por ejemplo, que la sacudida al principio o al final del segmento de recta debe ser “= 0”: En la ventana de diálogo del segmento de recta también puede introducir el paso o la velocidad. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 43 A continuación puede incorporar en la sección una curva procedente de una tabla de valores guardada. Las diferentes ventanas de diálogo le permiten procesar los datos importados, adaptar el tamaño de la curva y alisar el recorrido. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 44 Para borrar: para borrar una línea de referencia, utilice el botón de la papelera de la barra de herramientas o bien el botón correspondiente de líneas de referencia con el diálogo correspondiente. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 45: Otras Optimizaciones

    En el siguiente ejemplo, en la imagen derecha se ha desplazado el inicio del movimiento hacia adelante y el final hacia atrás. Aunque el accionamiento prácticamente se detiene igualmente en la zona del tiempo de permanencia anterior, se obtiene una curva de aceleración considerablemente más plana. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 46 “Drag mode with maximized course with svaj diagram” (modo de arrastre con recorrido maximizado y diagrama svaj) (solo recomendado para ordenadores rápidos). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 47 Las secciones siempre van de 0…1. Un valor de 0.5 representa el centro de la sección, un valor de 0.25 exactamente el límite del cuarto delantero. Introduzca los valores con un punto como signo de separación decimal. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 48: Controlador De Levas

    El principio y el final de las levas solo pueden estar en puntos de apoyo de la trama. Si se exige una elevada exactitud de conmutación de las levas, es necesario especificar una gran cantidad de puntos de apoyo de trama. Véase la sección 4.9.3 Reticulado de la curva. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 49 Las levas se pueden consultar a través de FHPP o introducir en salidas digitales. Consulta mediante FHPP: el estado de las levas (activadas/no activadas) se puede leer en PNU 311/02. Véase la descripción FHPP según la sección 1.3 Cuadro general de la documentación de CMMP-AS. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 50: Activación De Salidas Digitales

    En la página “Position Trigger” asigne el controlador de levas deseado (aquí el nº 1) a un iniciador de posición (aquí: #1). En la página “Digital Outputs” (salidas digitales) asigne el iniciador de posición #1 a una salida digital (aquí: DOUT2). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 51: Activación De Discos De Leva

    A continuación, en la pestaña “Assignments” (asignaciones) puede establecer posibles asignaciones dobles de las entradas digitales: Importante Debe evitarse una asignación múltiple de entradas digitales. Las funciones o señales con prioridad más alta pueden impedir la activación de una curva. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 52 Amarillo: la entrada tiene una asignación doble. Rojo: la entrada tiene una asignación, como mínimo, triple. Para la activación de discos de levas a través del bus de campo véase el capítulo 6. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 53: Compensación De Posición Entre Master Y Slave

    Como consecuencia, el eje conectado se desplaza con velocidad CAM-IN hacia Y=1. Una vez concluido el movimiento CAM-IN es posible ejecutar “virtualmente” registros de posicionado de la tabla de registros de posicionado. El eje conectado se desplaza en el recorrido según el disco de leva activo. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 54: Cam-In

    En una combinación de un master físico y un slave: Importante Un disco de leva solo debe activarse cuando el master esté detenido. Si el master se desplaza durante la activación, pueden originarse saltos del valor nominal y errores de seguimiento. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 55: Ejemplos De Puesta En Funcionamiento

    Los siguientes ejemplos paso a paso muestran como se pueden parametrizar los controladores del tipo CMMP-AS para una aplicación de disco de leva. Para comprender estos ejemplos es necesario que los controladores, motores y ejes estén completamente instalados y cableados y reciban tensión.

  • Página 56: Ejemplo 1: Master Físico Con Un Slave

    5.2 Ejemplo 1: master físico con un slave Paso 1 Incorpore dos CMMP-AS en su proyecto FCT (menú “Component/Add”) (componente / añadir). Nómbrelos, por ejemplo, “Master” y “Slave”. Realice todas las parametrizaciones así como una puesta en funcionamiento, como se requiere sin disco de leva.
  • Página 57 En el master: en la página “Application Data”, en la pestaña “Operating Mode Settings” (ajustes del modo de funcionamiento) active la opción “Encoder Emulation X11” (emulación de encoder X11). En la página “Encoder Emulation”: compruebe los ajustes y adáptelos si es necesario: Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 58 La compensación de posición entre master y slave se describe en la sección 4.12. La función de módulo se describe en la sección 4.6. En “Encoder Data (X10)” (datos del encoder) puede parametrizar un “engranaje electrónico”, véase la sección 4.7. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 59 Los primeros pasos para crear una curva en el editor de planificación de movimientos se explican en la sección 4.9.5. Después de crear la curva: haga clic en el botón “X” para cerrar el editor de planificación de movimientos. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 60 La inserción de levas y la visualización del accionamiento de levas con ayuda de salidas digitales se describe en la sección 4.10. Paso 6 Cambie a la pestaña “CAM-IN” e introduzca valores adecuados. El movimiento CAM-IN se describe en la sección 4.12.3. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 61 Si en la pestaña “Master” ha seleccionado la opción “Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs”, el valor establecido del master se pone en “0”. El slave se desplaza con los parámetros CAM-IN hacia su posición inicial, en el ejemplo: “2,5”. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 62 Introduzca en el master un registro de posicionado, p. ej. un desplazamiento de la posición 0 a la 5, y ejecútelo. El slave se desplazará de la posición 2,5 a la posición 7,5 según el disco de leva mostrado en el paso 5. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 63: Ejemplo 2: Master Virtual

    5. Ejemplos de puesta en funcionamiento 5.3 Ejemplo 2: master virtual Paso 1 Incorpore un CMMP-AS en su proyecto FCT. Parametrícelo por completo y realice una puesta en funcionamiento como se requiere también sin la función de disco de leva.
  • Página 64 “Component/Restart Controller” (componente/reiniciar controlador) (especialmente en aplicaciones CANopen, puesto que generalmente antes de un arranque se envía un reset de CAN). Después active el control de dispositivos FCT (“FCT” y “Enable” (habilitar)). Ejecute un recorrido de referencia (si es necesario). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 65 CAM-IN hacia su posición inicial. Paso 8 En la página “tabla de registros de posicionado” introduzca un registro de posicionado y ejecútelo. El accionamiento conectado recorre la curva representada en el paso 5. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 66: Control Mediante Fhpp

    6. Control mediante FHPP 6. Control mediante FHPP El CMMP-AS ofrece la posibilidad de gestionar 16 discos de levas con 4 controladores de levas asignados a cada uno. Este capítulo describe cómo se puede utilizar esta función con ayuda de FHPP.

  • Página 67: Resumen De La Parametrización: Master Físico Con Un Slave (Fnum=1/2)

    (El número de disco de leva también se puede mapear en FHPP+). 3. Arranque: el funcionamiento de disco de leva se inicia a través de un flanco ascendente en el bit START CPOS.B1. Ejemplos de configuración del control: véanse las secciones 6.9.4 y 6.9.5. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 68: Resumen De La Parametrización: Master Virtual (Fnum=3)

    CDIR.B1 y B2 deben estar en 0 (siempre regulación de posición). 2. En cuanto aparece un flanco ascendente en CPOS.B1 START, el master virtual está activo. Ejemplos de configuración del control: véase la sección 6.9.6. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 69: Estructura De Los Datos I/O

    Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Valor Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 2 nominal 1 Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1 Valor real 2 Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 70: Cuadro General: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado

    (posición, fuerza …) relativo *) Solo en modo directo. En la selección de registro se transmite el número de registro al byte de control 3. La función de CDIR es realizada por PNU 401 + subíndice. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 71: Bytes De Estado

    *) Solo en modo directo. En la selección de registro se transmite el número de registro al byte de estado 3. El RSB (Record Status Byte) se transmite entonces al byte de estado 4. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 72: Descripción De Los Bytes De Control

    Positioning funcionamiento de disco de leva. El bit START se puede volver posicionado Task a reponer sin que finalice el funcionamiento de disco de leva. Esto también se aplica respectivamente a la sincronización pura (con FNUM=1). … Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 73: Byte De Control 3 Cdir (Solo En Modo Directo)

    FUNCtion = 1: ejecutar función (bit 3 a 6) Con los números de función 1 y 2 (sincronización pura o sincronización con disco de leva) los bits B0 a B2 no son relevantes (siempre regulación de posición). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 74: Descripción De Bytes De Estado

    HALT = 1: pausa no activa, el accionamiento puede moverse Confirma- ACKnowledge = 0: preparado para arrancar ción Start (referenciar, accionamiento secuencial por pulsador) arranque = 1: arranque realizado (referencia, accionamiento secuencial por pulsador) … Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 75: Byte De Control 3 Sdir (Solo En Modo Directo)

    B5 - B6 se interpretan consistentemente como número. FGRP recibo Valor Significado grupo de Sincronización con/sin disco de leva función Reservado Reservado Reservado Funciona- Function = 0: tarea normal FUNC miento = 1: se ejecuta la función (bit 3 a 6) Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 76: Selección De Registro

    En FNUM=1 o 2 los bits 0 a 2 no tienen importancia (siempre regulación de posición). En FNUM=3 el bit 0 es válido para el master virtual, los bits 1 y 2 no tienen importancia (siempre regulación de posición). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 77: Record Status Byte Rsb

    FUNC = 1: se ejecuta la función (bits 0 a 6 = número de función) Los bits 0 y 1 solo tienen importancia en el master virtual (FNUM=3) si se ha parametrizado una conmutación progresiva de registros. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 78: Descripción De Los Parámetros (Pnu 700 A 720)

    Con este parámetro se selecciona el disco de leva. Margen de valores 1 a 16 Lectura/escritura rw FHPP Opcional int32 Nombre ES/EN Posición de arranque del master Descripción Determina la posición inicial del master en el master virtual. Lectura/escritura rw Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 79 FHPP Opcional uint32 Nombre ES/EN Configuración de entrada sincronización Input Config Sync. Descripción En CMMP-AS: Funcionamiento Valores Ignorar impulso de Bit 0 = 1: sin impulso de puesta a cero puesta a cero Bit 0 = 0: con impulso de puesta a cero Reservado –...
  • Página 80 Opcional uint32 Nombre ES/EN Configuración de salida emulación de Output Config Encoder emulation encoder Descripción En CMMP-AS: Funcionamiento Valores Desconectar pista A/B Bit 0 = 1: sin pista A/B bit 0 = 0: con pista A/B Suprimir impulso de Bit 1 = 1: sin impulso de puesta a cero...

  • Página 81: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control En Fhpp

    6.9.4 Modo directo - Sincronización en entrada X10 (FNUM=1) 6.9.5 Modo directo - Sincronización en entrada X10 con función de disco de leva (FNUM=2) 6.9.6 Modo directo - Sincronización en master virtual con función de disco de leva (FNUM=3) Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 82: Selección De Registro - Sincronización En Entrada X10 (Fnum=1)

    4. Parada: tiene lugar al retirar el bit STOP. El estado del bit START no es relevante en este caso. Para volver a arrancar es necesario el bit SCON.B1 OPEN y después un nuevo flanco START. Una parada intermedia no es posible. Al activar el bit HALT tiene lugar una parada (HALT = STOP). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 83: Selección De Registro - Sincronización En Entrada X10 Con Función De Disco De Leva (Fnum=2)

    Para volver a arrancar es necesario el bit SCON.B1 OPEN y después un nuevo flanco START. Una parada intermedia no es posible. Al activar el bit HALT tiene lugar una parada (HALT = STOP). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 84: Selección De Registro - Sincronización En Master Virtual Con Función De Disco De Leva (Fnum=3)

    STOP tiene lugar al retirar el bit de parada. El estado del bit START no es relevante en este caso. Para volver a arrancar es necesario el bit SCON.B1 OPEN y después un nuevo flanco START. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 85: Modo Directo - Sincronización En Entrada X10 (Fnum=1)

    START no es relevante en este caso. Para un nuevo arranque es necesario activar el bit de estado SCON.B1 OPEN. A continuación se puede volver a activar el bit START. Una parada intermedia no es posible. Al activar el bit HALT tiene lugar una parada (HALT = STOP). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 86: Modo Directo - Sincronización En Entrada X10 Con Disco De Leva (Fnum=2)

    6. Con un nuevo flanco ascendente en la entrada START, se aplican los nuevos parámetros. Antes se debe haber puesto el bit START en 0. La nueva curva se aplica inmediatamente en caso de flanco ascendente. Importante: al activar un disco de leva el master debería estar detenido. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 87 START no es relevante en este caso. Para un nuevo arranque es necesario activar el bit de estado SCON.B1 OPEN. A continuación se puede volver a activar el bit START. Una parada intermedia no es posible. Al activar el bit HALT tiene lugar una parada (HALT = STOP). Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 88: Modo Directo - Sincronización En Master Virtual Con Función De Disco De Leva (Fnum=3)

    6. 6. Con un nuevo flanco ascendente en la entrada START, se aplican los nuevos parámetros. Antes se debe haber puesto el bit START en 0. La nueva curva se aplica inmediatamente en caso de flanco ascendente. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 89 En la parada intermedia es distinto. En este caso existe la posibilidad de forzar una parada intermedia durante el movimiento retirando el bit HALT. El bit HALT detiene el master virtual. Para arrancar es necesario un nuevo flanco ascendente de arranque. Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

  • Página 90: Máquina De Estado Fhpp Incl. Disco De Leva

    7. Máquina de estado FHPP incl. disco de leva 7. Máquina de estado FHPP incl. disco de leva Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...
  • Página 91 START – El flanco ascendente PNU 700 ha sido en START inicia modificado. FUNC=1. automáticamente el master virtual. TA 17 Parada HALT = 0 Solo en master virtual. intermedia TA 18 Finalizar parada HALT = 1 intermedia Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a...

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