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15-30
Comunicación principal: buses de campo y protocolos
Transferencia de datos CANopen - objetos de datos de proceso PDO
Control mediante PDO
Mediante PDO se transmiten datos de proceso: por medio de Transmit-
PDO, el convertidor de frecuencia envía sus datos de estado, y mediante
los Receive- PDO recibe datos de mando. En los convertidores de
frecuencia FCS01 están disponibles 4 Transmit-PDO y 4 Receive-PDO,
identificados por Identifiers distintos.
La transmisión de PDO tiene lugar de forma no confirmada. El significado
de los datos transmitidos se establece mediante el CAN- Identifier
utilizado y el PDO- Mapping. Se transmiten un máximo de 8 bytes de
datos.
Modos operativos PDO (transmission type)
Mediante el "transmission type" se establece cuándo se enviará un
Transmit- PDO y cuándo se procesarán los datos de un Receive- PDO.
Estos ajustes se realizan en los objetos 1400-1403 y 1800-1803,
respectivamente. En los convertidores de frecuencia FCS01 son posibles
los siguientes ajustes:
PDO de envío:
Valor
Transmission type
0
Se envía el PDO si se ha recibido una orden SYNC y
los datos (estado) han variado desde la última orden
SYNC.
1-240
Se envía el PDO si se han recibido 1..240 órdenes
SYNC, independientemente de si los datos (estado) han
variado.
252-253
Reservado
254,255
Se envía el PDO de inmediato si los datos (estado) han
variado.
(ajuste estándar)
Fig. 15-38: PDO de envío
PDO de recepción:
Valor
Transmission type
0-240
Los datos del PDO de recepción no se procesan
hasta que se reciba la siguiente orden SYNC.
252-253
Reservado
254,255
Los datos del PDO de recepción se procesan
inmediatamente
(ajuste estándar)
Fig. 15-39: PDO de recepción
PDO- Mapping
Mediante el PDO- Mapping (objetos 1600-1603 y 1A00-1A03) se
establece la disposición de los datos de proceso en los PDO de
recepción y de envío. En cada PDO pueden transferirse hasta 8 bytes de
datos.
Rexroth IndraDrive FCS01.1
DOK-INDRV*-FCS01******-IB01-ES-P
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