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Tipo de transmisión = 254. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento
específico de fabricante.
Tipo de transmisión = 255. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento
específico del perfil de dispositivo.
Ejemplo 1. Explicación referente al tiempo de inhibición (inhibit time) y al tempo-
rizador de eventos (event timer)
Cuando se programa un PDO de transmisión de tipo 254 en el que se incluye una
variable de posición se presentan dos situaciones diferentes. Mientras que el disposi-
tivo emisor del PDO esté parado (sin variación de su posición) no será necesario rea-
lizar ningún envío. Ahora bien, si se programa un temporizador de eventos (event
timer) con valor de 10 (10 x 1 ms), aunque el elemento no se mueva (no modifique su
variable de posición) enviará PDOs cada 10 ms informando de su posición. Entonces,
al iniciar el movimiento, tratará de enviar PDOs constantemente y ocupará todo el bus
con esta información. Con la finalidad de evitar que esto ocurra, puede programarse un
tiempo de inhibición (inhibit time) de 20 (20 x 100 µs = 2 ms) de manera que mientras
esté en movimiento únicamente envíe PDOs cada 2 ms.
Selección de la velocidad y nº de nodo
FIGURA 36.
Elementos del regulador que intervienen en la comunicación CAN.
MS Led Module Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)
indicativo del estado del regulador.
NS Led Network Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)
indicativo de los diferentes estados en los que el equipo puede encontrarse dentro
del bus CAN de comunicaciones.
Conmutadores "x1" y "x10" Conmutadores rotativos que permiten seleccionar
un dígito entre 0 y 9 en cada uno de ellos y de cuya combinación se obtiene un
número que estará comprendido entre 0 (ambos señalan 0) y 99 (ambos señalan
9). Cada nodo del bus se diferencia del resto de ellos en el nº de nodo que le ha sido
asignado desde estos conmutadores rotativos. Cualquier valor entre 01 y 98 podrá
ser asumido como nº de nodo por un equipo.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-C0 - 43/76
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