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Ejemplo de variable modificable
DV32 FAGOR,RW
ID CAN. Identificador CAN del parámetro, variable ó comando.
NOMBRE. Nombre del parámetro, variable ó comando.
Manejo de variables internas
Canal rápido de comunicación. El trasvase de información entre el CNC y los regu-
ladores es llevado a cabo y actualizado en cada lazo de posición. Esta información
contiene las consignas, la captación, ... Cada variable escrita o leída en el regulador
se incorpora a este paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC transmite al
regulador por este canal unas variables fijas y otras que son accesibles. Las variables
a las que puede accederse vía canal rápido pueden ser de lectura (R) ó de escritura
(W) Todas las variables del regulador catalogadas de accesibles desde el CNC son:
INFORMACIÓN. Para acceder desde el CNC a una variable del regulador
i
catalogada de accesible por el canal rápido, es obligado utilizar su identifi-
cador SERCOS (ID. SERCOS), nunca el ID CAN aunque el interfaz de co-
municación sea CAN.
Variable
BV14
CV1
CV2
CV3
DV31
DV32
IV10
KV10
KV32
KV36
KV40
0V10
PV51
QV30
QV190
SV1
SV2
SV6
SV7
TV2
52/76 - MCSi-C0
Grupo
Tipo
D
(V) Variable
Nombre
NotProgrammableIOs
Current1Feedback
Current2Feedback
CurrentFeedback
DriverStatusWord
MasterControlWord
DigitalInputs
CoolingTemperature
I2tDrive
I2tMotor
I2tCrowbar
DigitalOutputs
PositionFeedback1
FiberDistErrCounter
CanBusSyncJitter
VelocityCommand
VelocityFeedback
VelocityCommandAfterFilters
VelocityCommandFinal
TorqueFeedback
Índice
Acceso Tipo de variable
Nº 32
FAGOR (RW) Modificable
R/W
R
R
R
R
R
W
R
R
R
R
R
W
R
R
R
W
R
R
R
R
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
ID SERCOS
32972
33077
33078
33079
00135
00134
33675
33870
33877
33879
33883
34178
00051
33495
34779
00036
00040
34390
34380
00084
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