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SERVOSTAR
400
Servoamplificador digital
Manual del producto
Traducción del manual original
Edición 12/2010
Válido para la revisión de hardware 03.10
Conserve el manual durante toda la vida útil del
producto.
Entregue el manual a posteriores usuarios
o propietarios del producto.
Fichero sr400_s.***
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Resumen de contenidos para Kollmorgen SERVOSTAR 400
- Página 1 ® SERVOSTAR Servoamplificador digital Manual del producto Traducción del manual original Edición 12/2010 Válido para la revisión de hardware 03.10 Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. Fichero sr400_s.***...
- Página 2 Se reservan todos los derechos. Está prohibida la reproducción total o parcial de esta obra por medios cua- lesquiera (fotocopia, microfilm o cualquier otra forma), así como su procesamiento, reproducción o difusión mediante sistemas electrónicos, sin la autorización por escrito de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.
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Página 3: Tabla De Contenido
Descripción técnica Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 400 ......19 Datos técnicos ..............21 6.2.1... - Página 4 Sumario Kollmorgen 12/2010 Página Instalación mecánica Instrucciones de seguridad ............33 Guía de instalación mecánica .
- Página 5 Kollmorgen Sumario 12/2010 Página Puesta en funcionamiento Instrucciones de seguridad ............73 Software de puesta en funcionamiento .
- Página 6 Kollmorgen 12/2010 Esta página fue intencionalmente dejada en blanco. ® SERVOSTAR 400 Manual del producto...
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Página 7: Generalidades
Generalidades Referente a este manual Este manual describe los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR 400. En el CD Rom adjunto, encontrará descripciones más detalladas de los interfases de los buses de campo y la interconexión con sistemas de automatización y nuestras notas de aplicación en formato PDF (requerimientos del sistema: WINDOWS, Internet Browser,... -
Página 8: Abreviaturas Utilizadas
Generalidades Kollmorgen 12/2010 Abreviaturas utilizadas En la tabla que se encuentra debajo, se da explicación de las abreviaturas utilizadas en ese manual. abreviatura Significado AGND masa analógica BTB/RTO preparado para funcionar bus de campo (CANopen) Communité Europeenne Clock (Señal de reloj) -
Página 9: Seguridad
Kollmorgen Seguridad 12/2010 Seguridad Instrucciones de seguridad Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y man- tenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transpor- te, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del pro- ducto y que disponen de las correspondientes calificaciones relativas a su ac- tividad. -
Página 10: Utilización Conforme
Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR 400 están destinados exclusi- vamente a impulsar servomotores sin escobillas adecuados, regulándolos en cuanto a momento de giro, velocidad de giro y/o posición. La tensión nominal de los moto- res deberá... -
Página 11: Homologaciones
Kollmorgen Homologaciones 12/2010 Homologaciones Conformidad con UL y cUL Este servoamplificador está registrado con el número UL E217428. Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwriters Laboratories Inc.) cumplen las correspondientes prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840 y UL 508C). -
Página 12: Conformidad Con Ce
Homologaciones Kollmorgen 12/2010 Conformidad con CE El suministro de servoamplificadores dentro de la Comunidad Europea está sujeto al cumplimiento de la directiva de compatibilidad electromagnética (2004/108/CEE) y de la directiva sobre equipos de baja tensión (2006/95/CEE). Para el cumplimiento de la direc- tiva de compatibilidad electromagnética se aplica la norma de producto IEC 61800-3. -
Página 13: Declaración De Conformidad Ce
Kollmorgen Homologaciones 12/2010 3.2.2 Declaración de conformidad CE ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 14: Conformidad Gost-R
Homologaciones Kollmorgen 12/2010 Conformidad GOST-R Certificado para los amplificadores y los accesorios servos (página de cubierta). ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 15: Manipulación
Kollmorgen Manipulación 12/2010 Manipulación Transporte Sólo a cargo de personal especializado en el envase original del fabricante Evite impactos fuertes Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora, classe 2K3 (EN61800-2) Humedad del aire humedad relativa máx. 95% sin condensar,... -
Página 16: Puesta Fuera De Servicio
Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el servoamplificador; la apertura de los aparatos invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio como se describe en el capítulo 4.5 y envíelo al fabricante en el embalaje original: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Eliminación... -
Página 17: Identificación Del Producto
Kollmorgen Identificación del producto 12/2010 Identificación del producto Volumen de suministro Si Ud. encarga amplificadores de la serie SERVOSTAR 400, obtendrá: — SERVOSTAR 4xxM (Master) — los enchufes X0, X1, X3, X6 — cobertura de protección para amplificador propiamente dicho (uno por sistema) —... -
Página 18: Codificación De Modelo
Identificación del producto Kollmorgen 12/2010 Codificación de modelo S 4 0 6 A 0 - S E* Familia Ampliaciones S400 sin ampliación PROFIBUS Corriente SERCOS EtherCAT Tension Función 230...400V Módulo Eje 115...230V Moódulo Master ninguna fuente de alimentación interna * la codificación se puede ampliar según las exigencias particulares de cada cliente. -
Página 19: Descripción Técnica
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Descripción técnica Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR 400 Requerimientos minimizados Hasta ocho ejes en un sistema Solamente una alimentación de potencia y tensión auxiliar por sistema Conexión del blindaje directamente en el servoamplificador Todos los ejes de un sistema se parametrizan a través de un solo interfase El cableado se reduce significativamente debido a la estructura modular Montaje sencillo gracias a la aplicación de un riel de perfil... - Página 20 Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Seguridad integrada Separación eléctricamente segura según IEC 61800-5-1 entre la red o bien el motor y la electrónica procesadora de señales a través de trayectorias de corriente de fuga y separación galvánica Arranque suave, detección de sobretensión, protección contra cortocircuitos, control de fallo de fase Supervisión de la temperatura tanto en el servoamplificador como en el motor (solo...
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Página 21: Datos Técnicos
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Datos técnicos 6.2.1 Datos nominales máx. 230VAC máx. 400VAC SERVOSTAR SERVOSTAR Módulo Eje Datos nominales Unid. 403M 406M 443M 446M 403A 406A 1 x 115V 3 x 230V -10% -10% Tensión de alimentación nominal hasta hasta —... -
Página 22: Entradas Y Salidas
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 6.2.2 Entradas y salidas ±10 Entrada analógica resolución 14 bit ±10 Máx. tensión de modo común Entradas de control digitales low 0...7V, high 11...30V, 7mA Salidas de control digitales, open máx. 30V, 10mA emitter DC máx. 30, AC máx42 Salida BTB/RTO, contacto de relé... -
Página 23: Condiciones De Contorno, Ventilación Y Posición De Montaje
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 6.2.5 Condiciones de contorno, ventilación y posición de montaje ð p.15 Almacenamiento, Transporte Tolerancia en las tensiones Alimentación de potencia +10% SERVOSTAR 40xM min 1x115V AC / máx. 1x230V , 50/60 Hz -10% +10% min 3x115V AC / máx. -
Página 24: Excitación Del Freno De Sujeción Del Motor
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Excitación del freno de sujeción del motor El SERVOSTAR puede controlar directamente un freno de detención de 24V/máx.1,5A en el motor. Esta función no garantiza la seguridad del personal. La carga colgante (ejes verticales) requiere un freno mecánico adicional que debe utilizarse con seguridad. -
Página 25: Sistema De Masas
Nuestro departamento de aplicaciones le ayudará durante el cálculo de la potencia de carga requerida para su instalación. Un método simple se describe en el “ Producto Wiki” cuál es accesible en www.wiki-kollmorgen.eu. Encontrará una descripción del interfase correspondiente, en la página 48. 33 W Resistencia de carga interna:... -
Página 26: Comportamiento De Conexión Y Desconexión
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 Comportamiento de conexión y desconexión Este capítulo describe el comportamiento del SERVOSTAR en el momento de conec- tarlo/desconectarlo y las medidas necesarias para garantizar un comportamiento cor- recto si se detiene el aparato de forma normal o se produce una desconexión de emer- gencia. -
Página 27: Comportamiento Durante El Funcionamiento Normal
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 6.7.1 Comportamiento durante el funcionamiento normal El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos parámetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,véase la ayuda en línea). En el diagrama representado abajo se muestra la secuencia funcional correcta para conectar y desconectar el servoamplificador. -
Página 28: Comportamiento En Caso De Error (Con El Ajuste Predeterminado)
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 6.7.2 Comportamiento en caso de error (con el ajuste predeterminado) El comportamiento del servoamplificador depende siempre del ajuste actual de diversos parámetros (por ejemplo, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc.,véase la ayuda en línea). El diagrama muestra el desarrollo del arranque y del control interno del servoamplificador en caso de interrupción de una o más fases del suministro de potencia con los ajustes... -
Página 29: Funciones De Detención Y De Desconexión De Emergencia (Iec 60204)
Kollmorgen Descripción técnica 12/2010 Funciones de detención y de desconexión de emergencia (IEC 60204) Para que se lleven a efecto las categorías de detención, los parámetros “STOPMODE” y “ACTFAULT” deben estar ajustados en 1. Si es necesario, modifique los parámetros mediante la ventana del terminal del software de puesta en funcionamiento y almacene los datos en la EEPROM. -
Página 30: Desconexión De Emergencia: Normas Y Requisitos
Descripción técnica Kollmorgen 12/2010 6.8.2 Desconexión de emergencia: normas y requisitos La función de desconexión de emergencia sirve para detener la máquina de la forma más rápida posible en caso de peligro. La función de desconexión de emergencia puede ser activada por una sola persona y debe estar operativa en todo momento. No debe exigirse al usuario reflexión alguna sobre los efectos que conlleva el uso de este... -
Página 31: Protección Contra Contactos
IEC 60204, es posible utilizar interruptores diferenciales (a partir de ahora denominados FI) si se respetan las condiciones necesarias. El SERVOSTAR 400 emplea un sistema de tres fases con puente B6. Por esta razón deben utilizarse FI sensibles a todo tipo de corriente que también puedan detectar una posible corriente diferencial continua. -
Página 32: Transformadores Protectores De Separación
Transformadores protectores de separación Si la corriente de fuga es mayor pero se requiere una protección contra contactos indi- rectos o se busca una protección alternativa contra el contacto, el SERVOSTAR 400 también puede operar con un transformador protector de separación (véase esquemas de conexiones en p.). -
Página 33: Instalación Mecánica
Kollmorgen Instalación mecánica 12/2010 Instalación mecánica Instrucciones de seguridad Existe peligro de descarga eléctrica si el servoamplificador (o el motor) no se pone a tierra con una correcta compatibilidad electromagnética. No utilice placas de montaje pintadas (no conductoras). Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. Especialmente durante el transporte y la manipulación no se puede doblar ningún elemento de... -
Página 34: Montaje
2 rieles con perfil según IEC 60715, longitud mínima = anchura del sistema + 40mm, asegurar una unión conductora con las placas de montaje Montar la cobertura de protección (7mm) en la parte exterior izquierda Herramienta necesaria : destornillador plano, ancho de hoja aprox. 5mm SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 35: Medidas
Kollmorgen Instalación mecánica 12/2010 Medidas SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 36: Ventilador De Montaje Externo
Instalación mecánica Kollmorgen 12/2010 Ventilador de montaje externo Se requiere de un ventilador de montaje externo eléctrico para SERVOSTAR4x6, en caso de dos ejes, para garantizar el aprovechamiento de la potencia nominal aún en con- diciones ambientales difíciles. Para el montaje en servoamplificadores ya montados en el armario de maniobras, colo-... -
Página 37: Instalación Eléctrica
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Instalación eléctrica Instrucciones de seguridad No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador. En casos desafortunados podría provocar averías en los sistemas electrónicos. Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos hasta 5 minutos después de haber desconectado la tensión de red. -
Página 38: Guía De Instalación Eléctrica
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Guía de instalación eléctrica Las siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la instalación eléctrica paso a paso, sin omitir nada importante. Selección del Seleccione los conductores conforme a IEC 60204, ð p.23 conductor Protección y toma de tierra conforme a la directiva sobre compatibili- dad electromagnética (ð... -
Página 39: 12/2010 Instalación Eléctrica
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Cableado Se describe el modo de proceder durante una instalación a modo de ejemplo. Según el empleo del equipo, puede tener sentido un modo de proceder distinto. Le transmitimos conocimientos más detallados en nuestros Cursos de aleccionamiento (a pedido). -
Página 40: Conexión Del Blindaje En La Placa Frontal
Kollmorgen 12/2010 8.3.2 Conexión del blindaje en la placa frontal Los cables preconfeccionados del SERVOSTAR 400 poseen un manguito metálico en el ex- tremo correspondiente al amplifi- cador, que está eléctricamente conectado con el blindaje. Pase un prensacable por cada ranura del riel frontal (placa fron- tal) del amplificador. -
Página 41: Datos Técnicos De Los Conductores De Conexión
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.3.3 Datos técnicos de los conductores de conexión Puede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de los conductores a nuestro servicio de asistencia técnica. Siga las prescripciones indicadas en el capítulo “Secciones de conductores”, en la página 23. -
Página 42: Componentes De Un Servo Sistema
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Componentes de un servo sistema Control / SPS Resistencia de carga Fuente de ali- mentación de Cortacircuitos Disyuntor del accionamiento Motor Borneras Las conexiones destacadas en negrita deben ir apantalladas. Los conductores de protección se representan con una línea de trazos y puntos. Las conexiones de aparatos opcionales al servoamplificador se representan con líneas de trazo... -
Página 43: Diagrama En Bloques
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Diagrama en bloques ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 44: Asignación De Los Contactos
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Asignación de los contactos ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 45: Plano De Conexión Módulo Master (Vista General)
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 Plano de conexión módulo Master (vista general) ¡Tenga en cuenta las advertencias de seguridad (ð p.9) y su utilización ade- cuada a su función) (ð p.10) ! SERVOSTAR 400M ð p.52 ð p.64 ð p.65 ð p.50 ð... -
Página 46: Plano De Conexión Módulo Eje (Vista General)
Instalación eléctrica Kollmorgen 12/2010 Plano de conexión módulo eje (vista general) ¡Tenga en cuenta las advertencias de seguridad (ð p.9) y su utilización ade- SERVOSTAR 400A cuada a su función) (ð p.10) ! ð p.52 ð p.64 ð p.65 ð p.50 ð... -
Página 47: Alimentación De Tensión, Únicamente En El Master
Conexión a la red (X0) En caso de redes trifásicas Conexión directa a la red trifásica. Los filtros están integrados. Los cortacircuitos (p. ej. fusibles) deberá proveerlos el usuario ð p.22 SERVOSTAR 400 por SERVOSTAR40xM por SERVOSTAR44xM En caso de redes monofásicas Conexión directa a la red monofásica. -
Página 48: Circuito Intermedio (X0)
8.11 Conexión del motor con freno (X6) La longitud del conductor del motor no deberá exceder los 25 m. SERVOSTAR 400 8.12 Resistencia de carga externa (X0), solamente Master Quite los puentes entre los bornes X0/5 (-R ) y X0/4 (+R... -
Página 49: Feedback
La tabla siguiente muestra una vista general de los tipos de feedback admitidos, los parámetros correspondientes y una referencia al plano de conexión respectivo. La asig- nación de pines indicada en la parte del emisor se refiere a los motores Kollmorgen. Plano de con-... -
Página 50: Resolver (X5)
Para longitudes de conductor previstas de más de 25 m, póngase en contacto con nue- stro servicio de asistencia técnica. FBTYPE: 0, 3 12pol. SERVOSTAR 400 SubD9 circular La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 51: Codificador Seno (5 V) Con Biss (X2)
Límite de frecuencia (sin, cos) 350 kHz FBTYPE: 20 17pol. SubD15 circular SERVOSTAR 400 La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 52: Conexión Para El Encoder Con Endat 2.1 O Hiperface (X2)
Límite de frecuencia (sin, cos) 350 kHz Codificador con EnDat: FBTYPE 3, 4 Codificador con HIPERFACE: FBTYPE 2, 3 17pol. SubD15 SERVOSTAR 400 circular La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 53: Codificador Seno Sin Pista De Datos (X2)
En caso de ejes verticales, la carga puede caer sin freno, pues en wake & shake se acciona el freno y no puede generarse un par suficiente como para soportar la carga. No utilice este sistema de realimentación con cargas verticales y suspendidas. SubD 15 SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 54: Codificador Incremental/Codificador Seno Con Sensor Hall (X2)
Para longitudes de conductor previstas de más de 25 m, póngase en contacto con nue- stro servicio de asistencia técnica. Límite de frecuencia (A, B): 350 kHz ROD con Hall: FBTYPE 12 Codificador con Hall:FBTYPE 11 SubD15 SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 55: Comcoder (X2)
Límite de frecuencia (A, B): 350 kHz, FBTYPE 12 SubD15 SERVOSTAR 400 17pol.rund La asignación de pines indicada en la parte del codificador se refiere a los motores Kollmorgen. ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 56: Codificador Incremental (X4)
En caso de ejes verticales, la carga puede caer sin freno, pues en wake & shake se acciona el freno y no puede generarse un par suficiente como para soportar la carga. No utilice este sistema de realimentación con cargas verticales y suspendidas. SubD 9 SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 57: Reductor Electrónico, Funcionamiento Master-Slave
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.14 Reductor electrónico, funcionamiento Master-Slave Con la función “Reductor electrónico“ (véase el software de puesta en funcionamiento y la descripción del parámetro GEARMODE), el servoamplificador es controlado como “esclavo” por un feedback secundario. Para más información, consulte la ayuda en línea del software de puesta en funcionamiento. -
Página 58: Conexión A Servostar-Master, Nivel De 5V (X4)
Slave. Para ello se utiliza el enchufe SubD X4. Límite de frecuencia: 1 MHz, pendiente del flanco tv £ 0,1 µs ¡El borne AGND (borne X3/1) debe conectarse a la masa del control! SERVOSTAR 400 SERVOSTAR 8.14.2 Conexión a codificador ROD con un nivel de señal de 24 V (X3) Mediante esta interfaz, el SERVOSTAR se puede dirigir como Slave utilizando un emisor incremental con un nivel de señal de 24 V (funcionamiento Master-Slave). -
Página 59: Conexión Al Codificador Seno/Coseno (X2)
8.14.3 Conexión al codificador seno/coseno (X2) El SERVOSTAR 400 se puede dirigir como Slave utilizando un codificador seno-coseno (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X2. Para longitudes de conductor previstas de más de 50m, póngase en contacto con nue- stro servicio de asistencia técnica. -
Página 60: Conexión Al Codificador Ssi (X4)
8.14.4 Conexión al codificador SSI (X4) El SERVOSTAR 400 se puede dirigir como Slave utilizando un emisor absoluto de inter- faz serie sincronizada (codificador SSI) (funcionamiento Master-Slave). Para ello se uti- liza el enchufe SubD X54. Póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia téc- nica si tiene dudas sobre el suministro de tensión del codificador o si planea utilizar un... -
Página 61: Codificador De Dirección/Impulsos Con Un Nivel De Señal De 5 V (X4)
5V. En este caso se utiliza el enchufe SubD X4. Frecuencia límite: 1 MHz ¡El borne AGND (borne X3/1) debe conectarse a la masa del control! SERVOSTAR 400 8.14.7 Codificador de dirección/impulsos con un nivel de señal de 24V (X3) Conexión del servoamplificador a un control para motores paso a paso con niveles de... -
Página 62: Emulación De Encoder
10 m. Conexión y descripción de las señales del interfase de generador incremental: La dirección contadora se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor en el giro hacia la derecha. SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 63: Interfase Ssi (X4)
Conexión y descripción de las señales del interfase SSI: El sentido de giro del interfase SSI está ajustado de modo que, mirando el eje del motor de frente, la cuenta aumenta cuando éste gira hacia la derecha. SERVOSTAR 400 ® SERVOSTAR... -
Página 64: Entradas Y Salidas Digitales Y Analógicas
Espectro de tensión a modo común para ambas entradas adicionales a ± 10 V — Intervalo de actualización: 62,5 µs SERVOSTAR 400 Entrada Analog-In (borne X3/2-3) Tensión de entrada de un máx. ± 10 V, resolución 14bit con posibilidad de escaleo. -
Página 65: Entradas Digitales (X3)
Nivel H de +12 a 36V / 7mA, nivel L 0 a 7V / 0mA — Intervalo de actualización: software 250 µs / hardware 2µs SERVOSTAR 400 Puede utilizar las entradas digitales PSTOP / NSTOP / DIGITAL-IN1 y DIGITAL-IN2 para activar funciones previamente programadas en el servoamplificador. -
Página 66: Salidas Digitales (X3)
DIGITAL-OUT1 y 2 : Open-Emitter, máx. 30V DC, 10mA — Intervalo de actualización: 250 µs SERVOSTAR 400 Salidas digitales programables DIGITAL-OUT 1 / 2: Ud. Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL-OUT1 (borne X3/8) y DIGITAL-OUT2 (borne X3/9) para emitir un aviso de funciones previamente programadas en el servoam- plificador. -
Página 67: Señales Digitales En El Master (X1)
Nivel H +12 a 36V / 7mA, nivel L 0 a 7V / 0mA BTB/RTO: Salida de un relé, máx. 30V DC ó 42V AC, 0.5A SERVOSTAR 400 Entrada de la liberación ENABLE Las etapas de potencia de todos los servoamplificadores del sistema se activan con la señal de liberación (borne X1/3, entrada 24V, activo con señal High). -
Página 68: Interfase Rs232, Conexión Pc Al (X8), Solamente En El Master
El interfase correspondiente se selecciona y parametriza desde el software de puesta en funcionamiento. Encontrará más indicaciones en la página 74 . SERVOSTAR 400 Conductor de transmisión entre el PC y el servoamplificador: (Vista: vista de frente de los enchufes SubD instalados.) ®... -
Página 69: Conexiones Para Buses De Campo
Kollmorgen Instalación eléctrica 12/2010 8.18 Conexiones para buses de campo 8.18.1 Interfaz CANopen (X7) Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). En el master se encuentra una entrada para el CAN. Todos los módulos de los ejes del sistema, están conectados internamente a este bus. -
Página 70: Interfase Profibus (X7), Opción
12/2010 8.18.2 Interfase PROFIBUS (X7), opción Este párrafo describe el interfase para PROFIBUS del SERVOSTAR 400. Informaciones respecto del volumen de funciones y los perfiles del protocolo de software, se encuentran en la descripción “Perfil de comunicación PROFIBUS DP”. La selección del conductor, modalidad de cableado, blindaje, enchufes de conexión al bus y los tiempos de tránsito, se describen en las “Pautas de construcción PROFI-... -
Página 71: Interfase Sercos (X13/X14), Opción
12/2010 8.18.3 Interfase SERCOS (X13/X14), opción Este párrafo describe el interfase para SERCOS del SERVOSTAR 400. Informaciones respecto del volumen de funciones y los perfiles del protocolo de software, se encuentran en el manual “IDN Reference Guide SERCOS”. Utilice exclusivamente conductores de guía de onda luminoso para la conexión, que sean componentes SERCOS, según el estándar IEC 61491. -
Página 72: Interfase Ethercat (X7), Opción
8.18.4 Interfase EtherCAT (X7), opción Este capítulo describe la tarjeta de ampliación EtherCAT para el SERVOSTAR 400. Encontrará información sobre las funciones y el protocolo de software en la documenta- ción EtherCAT. (en preparación). Esta interfase permite conectar el servoamplificador a la red EtherCAT. -
Página 73: Puesta En Funcionamiento
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Puesta en funcionamiento Se describe una puesta en funcionamiento a modo de ejemplo. Según la aplicación de los equipos puede ser más adecuado un procedimiento diferente. Ponga en funciona- miento cada servoamplificador por separado, cuando se trata de un sistema de más de un eje. -
Página 74: Software De Puesta En Funcionamiento
Utilización conforme El software de puesta en funcionamiento está destinado a modificar y almacenar los parámetros de funcionamiento de los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR 400. El servoamplificador conectado se pone en marcha mediante este software, pudiéndo- selo manejar directamente a través de la función de servicio. -
Página 75: Requerimientos De Hardware
Haga clic en ACEPTAR y proceda del modo descrito anteriormente. Conexión al punto de conexión en serie del ordenador Conecte el conductor de transmisión a una interfaz en serie de su ordenador y a la inter- faz del ordenador (X8) de SERVOSTAR 400 (ð p.68). ® SERVOSTAR... -
Página 76: Quickstart, Prueba Rápida Del Accionamiento
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Quickstart, prueba rápida del accionamiento 9.3.1 Preparación 9.3.1.1 Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador 1. Extraiga del embalaje el servoamplificador y los accesorios. 2. Observe las advertencias contenidas en los manuales. 3. Monte el servoamplificador como se describe en el capítulo 7.3. -
Página 77: Cableado Mínimo Necesario Para La Prueba Rápida
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.1.3 Cableado mínimo necesario para la prueba rápida Este cableado no cumple ningún requisito relativo a la seguridad ni al buen funcionamiento de su aplicación. Se trata únicamente del cableado mínimo necesario para realizar la prueba rápida. -
Página 78: Conexión
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.2 Conexión Conecte el cable serie a un puerto serie de su PC y al puerto serie X6 del servoam- plificador. También existe la posibilidad de utilizar un convertidor USB-serie. Conecte el suministro de tensión de 24 V del servoamplificador. -
Página 79: Elementos De Pantalla Importantes
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Cuando se efectúa una comunicación, aparece la selección de amplificador: Se representan los módulos master y de eje recono- cidos en el sistema con su dirección de estación y su nombre. El módulo master está identificado de forma especial. -
Página 80: Ajustes Básicos
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.4 Ajustes básicos Presione el botón “Basic Setup” en la pantalla inicial. Regen resistor: modifíquela únicamente si se utiliza una resistencia de reactancia externa. La mayoría de aplicaciones no necesitan una resistencia de reactancia adicio- nal. -
Página 81: Motor (Síncrono)
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.5 Motor (síncrono) Presione la tecla de función F12 (Software Disable) antes de modificar los parámetros del motor. Motor Type: seleccione “motor síncrono”. Si utiliza un motor lineal o un motor asíncrono, diríjase a nuestro servicio de atención al cliente. -
Página 82: Feedback
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.6 Feedback Presione la tecla de función F12 (Softwa- re Disable) antes de modificar los parámetros de feedback. Realimentación: Seleccione el sistema de realimentación uti- lizado. No modifique el resto de campos. Si Software Enable está activo, aparece una advertencia. -
Página 83: Almacenamiento De Parámetros Y Reinicio
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.7 Almacenamiento de parámetros y reinicio Está a punto de finalizar la instalación básica y ha modificado/ajustado los parámetros. En función de los parámetros que haya modificado, el sistema puede reaccionar de dos formas. Se han modificado parámetros de configuración importantes Se advierte al usuario que el servoamplificador debe reiniciarse (arranque en frío). -
Página 84: Marcha A Impulsos (N.º De Revoluciones Constante)
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 9.3.8 Marcha a impulsos (n.º de revoluciones constante) Procure que la posición actual de la carga admita los movimientos siguientes. En caso contrario, el eje se desplazará hasta el interruptor de fin de carrera de hardware o hasta el tope mecánico. -
Página 85: Estado
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.3.9 Estado Las advertencias y errores actuales aparecen relacionados en la página Status, a la que puede acceder desde la pantalla inicial pulsando el botón “Estado”. Este botón le informa del estado actual del servoamplificador, de manera que aparece con distintos datos. -
Página 86: Sistemas Poliaxiales
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Sistemas poliaxiales A tal fin existe una conexión interna entre el master y los módulos correspondiente a los ejes. El cable proveniente del PC solamente debe conectarse al master. La adjudicación de las direcciones se realiza automáticamente, de modo que hay que asignar exclusiva- mente la dirección del master. -
Página 87: Ejemplo De Conexión De Un Sistema Poliaxiales
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.4.2 Ejemplo de conexión de un sistema poliaxiales ¡Tenga en cuenta las advertencias de seguridad (ð p.9) y su utilización ade- cuada a su función) (ð p.10) ! SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400A ®... -
Página 88: Control De Las Teclas / Pantalla Led
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Control de las teclas / pantalla LED En el master se encuentra un panel de manejo con dos teclas. Aquí puede ajustarse la dirección del master y consultar las informaciones de estado de todos los ejes conecta- dos. -
Página 89: Indicaciones De Estado En El Master
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 9.5.3 Indicaciones de estado en el master ® SERVOSTAR 400 Manual del producto... -
Página 90: Avisos De Error
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Avisos de error Núm Descripción Explicación A/I/P/E Avisos de estado Aviso de estado, no es un error, véase página 89 . . . Aviso de estado El amplificador actualiza la configuración inicial No error no hay fallo en el módulo correspondiente al eje... -
Página 91: Avisos De Advertencia
Kollmorgen Puesta en funcionamiento 12/2010 Avisos de advertencia Número Descripción Explicación A/I/P/E Avisos de estado Aviso de estado, no es un error, véase página . . . Aviso de estado El amplificador actualiza la configuración inicial I²t Umbral de aviso I²t sobrepasado... -
Página 92: Solución De Averias
Puesta en funcionamiento Kollmorgen 12/2010 Solución de averias Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de error. -
Página 93: Apéndice
Kollmorgen Apéndice 12/2010 Apéndice 10.1 Vocabulario Amplificación P Kp, amplificación proporcional del bucle de regulación Clock Señal de reloj Circuito de carga transforma en calor la energía sobrante que genera el motor al frenar Circuito intermedio tensión de potencia rectificada y filtrada Conexión a tierra... - Página 94 Apéndice Kollmorgen 12/2010 Nivel de I I²t Supervisión de la corriente eficaz Irms, efectivamente entregada Offset de entrada modificaciones de las características de entrada de una entrada analógica, debido a la temperatura y el envejecimiento Optacoplador unión óptica entre dos partes eléctricamente...
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Página 95: Números De Pedido
Kollmorgen Apéndice 12/2010 10.2 Números de pedido En el manual de accesorios encontrará los números de pedido para accesorios como cables, resistencias de carga, bloques de suministro, etc. 10.2.1 Servoamplificadores Artículo Nº de pedido SERVOSTAR 403M-NA (CANopen) DE-102111 SERVOSTAR 406M-NA (CANopen) -
Página 96: Indice
Apéndice Kollmorgen 12/2010 10.3 Indice GOST-R ....14 Abreviaturas....8 Grado de sonora . - Página 97 Kollmorgen Apéndice 12/2010 Temperatura del ambiente ..23 Tensión auxiliar de 24V, Interfase ..47 Tension de alimentación ... 23 Tipo de protección .
- Página 98 Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad. Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas. En el caso de que no lo conozcan, no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones: Europa Servicio al cliente Kollmorgen Europa Internet www.kollmorgen.com E-Mail technik@kollmorgen.com...