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Código
N
.
Nombre
o
Dirección de CAN (ID
P
0
( )
Nodo)
Velocidad en baudios
P
1
( )
de CAN
Modo de arranque de
P
2
( )
CAN
Canal de parámetro 2
P
( )
(apoyo SDO#2 para el
Systembus de Lenze)
ID COB SYNC
1
Tiempo de arranque
P
( )
inicial
Tiempo de heartbeat
1
Estos parámetros surten efecto sólo tras el encendido, P418 Restablecer, "nodo de reconfiguración NMT", o "Restablecer servicios de
(1)
comunicación NMT".
Puesta en servicio
Ajustes posibles
Valor
Selección
predeterminado
Parámetros de bus de CANopen / sistema
1
1
5
0
10 kbps (distancia máx. = 5000m)
1
20 kbps (distancia máx. = 2500m)
2
50 kbps (distancia máx. = 1000m)
3
125 kbps (distancia máx.= 500m)
4
250 kbps (distancia máx. = 250m)
5
500 kbps (distancia máx. = 100m)
6
800 kbps (distancia máx. = 50m)
7
1000 kbps (distancia máx. = 25m)
0
0
Pre-operacional
1
Operacional
2
Modo seudomaster
2
0
Activado: Rango de ID Nodo (1...63)
con ID COB preestablecida para RPDO
y TPDO
1
Activado: Rango de ID Nodo (1...63)
con ID COB programable usando
P440, P450, P460, P470
2
Desactivado: Rango de ID Nodo
(1...127) con ID COB preestablecida
para RPDO, y TPDO
3
Desactivado: Rango de ID Nodo con ID
COB programable usando P440, P450,
P460, P470
128
0
3000
0
{ms}
2000
0
{ms}
11
IMPORTANTE
127
If P413 = 0, 1: configuración máxima = 63
•
P412 = 0: El controlador entra en estado de
pre-operacional
•
P412 = 1: El controlador entra
automáticamente en estado de operacional
(Slave (servidor) con encendido NMT
0x1F80 con encendido - bit 2)
•
P412 = 2: El controlador envía "NMT
iniciar todos los nodos" tras el tiempo de
encendido (h55) y entra en estado de
funcionamiento (no master NMT)
• P413 = 0, 1: dirección de CAN
1...63 usada para SD01
64...127 usada para SDO2
• SDO#1 ID COB = 1536 + ID Nodo
• SDO#2 ID COB = 1600 + ID Nodo
(si está activado)
Configuraciones predeterminadas:
RPDO#1: ID COB = 0x200 + ID Nodo
RPDO#2: ID COB = 0x300 + ID Nodo
TPDO#1: ID COB = 0x180 + ID Nodo
TPDO#2: ID COB = 0x280 + ID Nodo
2047
El controlador no genera un objeto SYNC
65535
El controlador envía el mensaje "NMT inicia todos
los nodos" después de este retraso (activado sólo
cuando P412 = 2)
65535
• Tiempo de heartbeat del productor
• P416 = 0 desactiva la transmisión de heartbeat
CMVCAN01B
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