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3
Puesta a punto
3.1.4
Ejes, motores y coordenadas
Los ejes de la cinemática de barras están numerados en sentido antihorario, vistos desde arriba, de
A1 a A3 y marcados correspondientemente en el lateral.
El eje A1 corresponde al eje X en el sistema de coordenadas X-Y-Z.
El punto cero de este sistema de coordenadas corresponde al Tool Center Point (TCP).
V
1
H
H
A2
V
1
Cuerpo de la interfaz en la posición de motor H del eje A1
2
Cuerpo de la interfaz en la posición de motor V del eje A1
Fig. 3.3
Posiciones de motor posibles H o V
Posición de los motores
Al hacer el pedido se ha determinado la posición correspondiente de los 3 motores (è Fig. 3.3):
Posición del motor Visto desde arriba, el motor señala ...
H
... en el sentido horario del eje
V
... en el sentido antihorario del eje
Tab. 3.2
Cuerpo de la interfaz
El cuerpo de la interfaz se encuentra en el bastidor de montaje en el lado opuesto al motor del eje A1
(è Fig. 3.3).
12
A1
H
V
TCP
H
Festo – GDCP-EXPT-...-C... – INB-ES – 1411a – Español
Sistema de coordenadas
X
Z
2
V
A3
Y
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