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Puesta a punto
3.5
Referenciado del 4º eje
Esta sección solo es aplicable únicamente a los sistemas de cinemática de barras con un
4º eje montado de fábrica.
No se describe el reequipamiento del 4º eje.
• Contactar con el representante regional de Festo si es preciso.
Más información: è www.festo.com/sp
3.5.1
Fundamentos
El centro de la herramienta ("Tool Center Point"/TCP) de la cinemática de barras se encuentra de modo
estándar en el centro de la unidad frontal a la altura de los centros de las esferas. Según la aplicación
se puede desplazar el TCP. Más informaciones al respecto (è Instrucciones de programación de la
unidad de control de varios ejes).
Durante el ajuste de la cinemática de barras debe tenerse en cuenta además el punto cero y la
orientación del 4º eje.
El actuador del 4º eje dispone de un sensor de referencia y un encoder.
El sensor de referencia y la leva de conmutación están integrados en el actuador giratorio del 4º eje; la
orientación de la herramienta se puede identificar claramente.
El sentido de giro positivo del 4º eje corresponde, visto desde arriba, al sentido horario.
La posición cero del 4º eje no se puede guardar en el motor.
El 4º eje se tiene que referenciar de nuevo cada vez que se enciende el sistema, puesto
que se trata de un sistema de medición de recorrido incremental.
Esto se lleva a cabo con ayuda de un programa FTL con el comando RefAxis(A4).
Información detallada sobre este comando (è Instrucciones de programación de la
unidad de control de varios ejes).
En herramientas cuya rotación no es simétrica, pero que se deben alinear a lo largo de un
eje, puede ser necesario determinar adicionalmente el Home Offset
(è 4.4 Determinar Home Offset para el 4º eje).
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Festo – GDCP-EXPT-...-C... – INB-ES – 1411a – Español
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