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Funcionamiento
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Funcionamiento
4.1
Crear proyecto de cinemática
La cinemática de barras dispone de los siguientes datos específicos condicionados por la configuración
técnica:
– Constantes de avance de los actuadores
– Parámetros de transformación (matriz de calibrado) para la conjugación de los tres actuadores
(solo si se ha pedido la cinemática de barras calibrada EXPT-...-S-...)
La parametrización de los componentes del sistema (unidad de control de varios ejes y controlador de
motor) se configura mediante el Festo Configuration Tool (FCT). A continuación, los parámetros
configurados deben transmitirse a los componentes a través de la conexión correspondiente:
– Unidad de control de varios ejes: Conexión de Ethernet
– Controlador de motor: Conexión de Ethernet o conexión USB
Hallará más información sobre los parámetros así como su transmisión a los
componentes (è Descripción de FCT o ayuda online de los plugins FCT
correspondientes).
Si se ha pedido una cinemática de barras sin sistema de mando no se suministra ningún proyecto FCT
específico de la cinemática. No obstante, la tarjeta de memoria USB contiene los datos
correspondientes para poder crear un proyecto FCT específico de la cinemática partiendo del proyecto
FCT básico (è 3.1.3 Tarjeta de memoria USB).
Los proyectos FCT básicos se distinguen por la unidad de control de varios ejes utilizada (CMXR-C1 o
CMXR-C2) y, dado el caso, por el equipamiento existente con un 4º eje. Después de desarchivar y abrir
el proyecto FCT básico adecuado para la cinemática de barras (è 3.2.3 Inicio del FCT) es necesario
adaptarlo a la misma.
4.1.1
Adaptar la configuración de la unidad de control de varios ejes
1. Introducir constantes de avance:
• En la ventana FCT "Workspace" abrir los parámetros del eje:
[CMXR...] [Kinematics Type] [Axis Parameters]
• Introducir los valores de las constantes de avance del archivo de texto de la tarjeta de memoria
USB (è 3.1.3 Tarjeta de memoria USB) en los campos correspondientes de los ejes pertinentes.
2. En caso de una cinemática de barras calibrada EXPT-...-S-...: Importar los parámetros de
transformación.
• En la ventana FCT "Workspace" abrir las transformaciones:
[CMXR...] [Kinematics Type] [Transformations]
• Seleccionar el botón "Import".
• En la ventana de diálogo seleccionar el archivo "..._TransformationParameter.txt" en la tarjeta de
memoria USB y prepararla para la importación con el botón de Windows "Abrir".
• Importar los parámetros de transformación del archivo con el botón "Import".
3. Establecer una conexión con la unidad de control de varios ejes y transferir la configuración
modificada con "Download".
4. Para aceptar la configuración modificada: Apagar y volver a encender el sistema de mando con el
interruptor principal.
Festo – GDCP-EXPT-...-C... – INB-ES – 1411a – Español
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