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- Objetos "Per to Per"
TABLA 3.
Objeto
EMERGENCY
PDO1 tx
PDO1 rx
PDO2 tx
PDO2 rx
PDO3 tx
PDO3 rx
PDO4 tx
PDO4 rx
SDO tx
SDO rx
NMT Error Control
Nota. Entiéndase el concepto de los términos rx y tx desde un punto de vista del bus.
Los objetos Per to Per implican establecer una comunicación entre dos nodos
concretos. Esto obliga a los COB ID a incluir (según el objeto del que se trate) el nº
de nodo al que son dirigidos o el nº de nodo desde el que son emitidos (0-127 en
ambos casos). De ahí el rango especificado en la
En "parámetros de comunicación" se encuentra el objeto de comunicaciones en
el que son configurados diferentes aspectos relativos a tal objeto.
En "parámetros de mapeado del PDO" se encuentra el objeto de mapeo en el que
son configurados los diferentes objetos mapeados para el correspondiente PDO.
NMT, Network Management. Proceso de arranque y control de red
Una vez aplicada la tensión a un nodo CANopen se establece el proceso de
arranque (start-up) inicializando sus variables, realizando su auto-chequeo, ...
Realizada esta labor, cada nodo envía un mensaje de "Boot-Up" (arranque) a
través del bus para hacer saber al elemento maestro que un nuevo nodo ha
pasado a formar parte de la red CANopen.
(Boot-Up)
COB ID
0x700 + ID de nodo
Tras haber sido realizada correctamente esta tarea, el nodo pasa automáticamente
a un estado preoperacional manteniéndose en él hasta que el elemento maestro,
mediante un mensaje de control de red (NMT), le solicita el paso a un estado
operacional:
MCP/MCPi - Ref.0612
Objetos Per to Per.
Bits de código
de función
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
NMT - maestro
NMT - esclavos.
Byte 0
0
COB ID
Parámetros de
mapeado del PDO
081h-0FFh
181h-1FFh
1A00h
201h-27Fh
1600h
281h-2FFh
1A01h
301h-37Fh
1601h
381h-3FFh
1A02h
401h-47Fh
1602h
481h-4FFh
1A03h
501h-57Fh
1603h
581h-5FFh
601h-67Fh
701h-77Fh
TABLA 3.
Protocolo CANopen - 11/40
Parámetros de
comunicación
1024h, 1015h
1800h
1400h
1801h
1401h
1802h
1402h
1803h
1403h
1200h
1200h
1016h-1017h
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