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(Sync)
Productor
COB ID
0x080
Objeto encargado de sincronizar el bus. Es cíclico, "Broadcast" y tiene máxima
prioridad en el bus después del NMT. Está directamente relacionado con el
tratamiento de PDOs.
Objetos relacionados.
1005 h
1006 h
1007 h
PDO, Objeto de Datos de Proceso. Canal rápido
Los objetos de datos de procesos (PDOs) permiten llevar a cabo la transmisión de
datos en tiempo real y con identificadores de alta prioridad. Los telegramas de datos
pueden disponer de un máximo de 8 Bytes. El intercambio de datos puede realizarse
mediante eventos o de modo síncrono, según se requiera. El intercambio de
mensajes mediante eventos permite reducir drásticamente la carga en el bus con
respecto al modo síncrono.
Protocolo PDO
Este protocolo se utiliza para transmitir los datos al/desde el bus evitando sobre-
cargarlo con información redundante.
En los mensajes PDO (en los bytes de datos) se transmiten única y exclusiva-
mente los valores de variables de distintos nodos eliminándose el envío de sus
identificadores. Para que esto pueda llevarse a cabo sin ningún tipo de error, los
elementos maestro y esclavo han concertado previamente qué variables van a ser
enviadas dentro de cada PDO (mapeo). Esta asignación se establece mediante los
objetos "PDO Mapping Parameter". El tipo de comunicación que se establece
para cada PDO (sincronizada o por evento) será determinado por los objetos
"Communication Parameter".
En función de quién emite el mensaje PDO se hablará de PDO de transmisión (del
elemento esclavo al maestro) ó de PDO de recepción (del elemento maestro al
esclavo).
Nota. El Standard DS301 establece cuatro PDOs de transmisión y otros 4 de
recepción por cada elemento esclavo. No es obligatorio implementar todos para
el cumplimiento de la norma.
14/40 - Protocolo CANopen
Consumidor / es.
COB-ID del mensaje de sincronismo
Período del ciclo de comunicación
Longitud de la ventana síncrona
MCP/MCPi - Ref.0612
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