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Guía del usuario del FaroArm USB
Enero de 2007
Ángulos eulerianos
Los ángulos eulerianos definen un sistema de coordenadas ortogonal a
partir de tres rotaciones sucesivas desde un sistema de coordenadas fijo.
Las tres rotaciones sucesivas son:
A es una rotación alrededor del eje Z que da: X´,Y´,Z´ = A
B es una rotación alrededor del eje X que da: X´´,Y´´,Z´´ = B
C es una rotación alrededor del eje Z que da: X´´´,Y´´´,Z´´´= C
Los cosenos de dirección I, J y K se pueden computar a partir de dos o
tres ángulos eulerianos. La dirección de estos vectores son "de entrada"
en la pieza o "de salida" del palpador del FaroArm.
I
= (sen
J
= (-sen
K
= cos
Capítulo 1: Introducción a FaroArm
Y
Nota: Todas las rotaciones
son en sentido anti horario
X
Z
Sistema de coordenadas
de piezas
1 Rotar "A" alrededor del Z para producir X', Y', Z'
2 Rotar "B" alrededor del X' para producir X'', Y'', Z''
3 Rotar "C" alrededor del Z" para producir X, Y, Z
Figura 1-16 Ángulos eulerianos
B
A
sen
)
B
A
cos
)
B
Y
Sistema de coordenadas
Y'
X'
X
A
Z
Z'
X'
X''
Y'
B
Z'
X
Y''
X''
Y
C
Z''
Z
30
X
Y
Z
del palpador
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