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INSTALACIÓN
Al calcular la longitud mínima, es necesario tener en cuenta las posibles interferencias
ambientales descritas en
reflectante" en la página 13
C
INTERF.AMBIENTALES
En el caso de vehículos, también se debe considerar un aumento (CF) debido a la
longitud del pie con respecto al punto de detección. Este aumento en primera
aproximación es de 150 mm, pero puede reducirse en función del ancho de la abertura
(A) entre el vehículo y el suelo, de acuerdo con el gráfico siguiente:
El siguiente es un ejemplo de cálculo de la longitud (L) mínima que debe tener la zona
de protección:
Donde:
La distancia de parada D
Donde:
22
LÁSER ESCÁNER DE PROTECCIÓN
"Interferencias luminosas" en la página 12
.
L = D
+ C
P
TOLERANCIA
D
= Distancia de parada
P
C
= tolerancia de medición de Laser Sentinel (100 mm)
TOLERANCIA
C
= aumento por errores de medición que se deben a
INTERF.AMBIENTALES
interferencias ópticas o reflejos (200 mm)
C
= aumento debido a falta de abertura entre AGV y suelo (150 mm)
F
C
= posible aumento debido a la disminución de la fuerza de frenado del vehículo
D
es el resultado de la suma
P
D
= Distancia de frenado (depende de las características del vehículo, de su carga
F
y de las características y condiciones del suelo)
D
= Espacio recorrido durante el tiempo de respuesta del controlador del
A1
vehículo = (tiempo de respuesta controlador) * Velocidad
D
= Espacio recorrido durante el tiempo de respuesta del Laser Sentinel = T *
A2
Velocidad
T = tiempo de respuesta del Laser Sentinel, configurado por el usuario según el
número de escaneos (ver
).
página 65
. En las fórmulas siguientes, se indicarán con
+ C
INTERF.AMBIENTALES
D
= D
+ D
+ D
P
F
A1
A2
"Tiempo de respuesta y ajuste del ciclo de escaneo" en la
y
"Fondo altamente
+ C
+ C
F
D
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