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Descripción de las funciones
5.22 Datos del dispositivo específicos del robot
Para guardar datos en cuanto a la calibración de herramientas del robot en cada ejemplar individual están
disponibles los siguientes parámetros:
•
Posición y coordenadas del punto de trabajo de la herramienta en x,y,z (Tool Center Point [0x0083])
•
Alineación del punto de trabajo de la herramienta en α,β,γ (Tool Center Point [0x0083])
•
Posición y coordenadas del punto de gravedad de la herramienta (Center of Gravity [0x0084])
•
Forma de la garra (Grippershape [0x0055])
•
Medidas del efector final en largo, ancho y altura (Length, Width, Height [0x0055])
•
Peso del efector final (Weight [0x0056])
Todos los valores se pueden resetear mediante el parámetro „System Command" [0x0002] con el coman-
do 0xAD a los ajustes de fábrica (por defecto).
5.23 Estado del dispositivo
En el funcionamiento IO-Link, la información de estado está disponible además de los mensajes de fallo
mostrados en el funcionamiento SIO.
Los correspondientes detalles se describen en el Data-Dictionary adjunto en el último apartado
•
Device Status (datos de proceso)
•
Device Status [0x0024] y [0x0025] (datos de parámetro)
•
Extended Device Status [0x008A](Type + ID)
•
NFC status [0x008B]
•
Eventos IO-Link
.
Los eventos de Condition Monitoring que se presentan durante el ciclo de aspiración provocan el cambio
inmediato del semáforo de estado del sistema de verde a amarillo o a naranja. El evento concreto que
provoca este cambio se puede consultar en el parámetro IO-Link "Condition Monitoring" [0x0092].
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