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Fig. 3.2:
Representación esquemática de la pista guía debajo del sensor de seguimiento óptico
3.2.2
Tiempo de medición
El sensor facilita cada 10 ms una medición actualizada.
3.2.3
Filtro
Mediante los filtros de «ancho de pista», «contraste mínimo» y «amplitud de pista», que son activables
por separado, se minimiza mucho la detección de marcas erróneas en el suelo.
Las pistas filtradas se pueden leer en parámetros separados (vea el capítulo Índice visión general de
varios datos sobre pistas correctas y erróneas).
En el capítulo 9 «Sugerencias para la primera puesta en marcha» encontrará indicaciones acerca del uso
de los filtros.
3.2.4
Bifurcaciones
En una bifurcación el sensor emite dos o más pistas. El usuario decide por su cuenta la pista de la que
quiere hacer el seguimiento. Para que estando activo el filtro del ancho de pista pueda detectar limpia-
mente el «corazón» ancho de la bifurcación del tipo 2 (vea capítulo 8.4 «Bifurcación») existe la función
«Bifurcación».
Ejemplo:
Al marchar por una bifurcación pegada sin transiciones (tipo 2), si se quiere virar el control del vehículo
puede seguir muy pronto la posición de la arista en la dirección a la que se quiere virar.
Si se quiere virar hacia la izquierda, el vehículo será guiado por la arista izquierda. El proceso de viraje
comienza ya antes de que el sensor pase por el núcleo de la bifurcación y emita dos pistas.
3.2.5
Interferencias
Si aparecen marcas en el suelo que se detectan como válidas a pesar de estar activados los filtros, se
emitirán dichas marcas. El control del vehículo debe ocuparse de que se detecten saltos de posición en
las pistas emitidas y de no seguirlas.
3.2.6
Valor de salida
El sensor emite la posición de la arista izquierda y de la arista derecha de la pista guía óptica en mm * 10.
Es decir, el rango de valores de salida es:
• Versión corta OGS 600-140...:
• Versión larga OGS 600-280...:
Leuze electronic GmbH + Co. KG
A
A Pista guía, aquí pista oscura sobre base clara
B Arista izquierda de la pista guía
C Arista derecha de la pista guía
D Ancho del campo de medición del sensor
E Dirección de marcha del AGV
B
C
D
E
0 ... 1500.
0 ... 3000.
OGS 600
10
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