Tabla de contenido
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7
Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1
Protocolo de comunicación de interfaces en serie (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.1
Dirección del nodo RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.2
Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.3
Acceso de índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.4
Datos de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.1.4.1
Byte de estado en los datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.1.4.2
Byte de contraste en los datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.1.4.3
Tipo 1 de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.1.4.4
Tipo 2 de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.1.4.5
Tipo 4 de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.1.4.6
Tipo 5 - 7 de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.1.4.7
Tipo de datos de proceso 8 (a partir del firmware v1.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.1.5
Códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2
Directorio de objetos de interfaces en serie (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2.1
Comando del sistema de interfaces en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.3
Protocolo de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1
Aspectos generales sobre CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.1
Topología. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.2
Cable de bus (cable principal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.3
Asignación de direcciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.4
Ajuste de la velocidad de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.5
Mecanismos de comunicación del OGS 600 en la red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.6
Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.7
Archivo EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3.1.8
SDO y PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3.1.9
Identificador de 11 bits por defecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3.1.10
Estructura de los objetos del OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3.1.11
Objetos de datos de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3.1.12
Vista general de los datos mapeados en los TxPDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.3.1.13
Vista general de los datos mapeados en el RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.3.1.14
Vista general de TPDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.3.1.15
Vista general de RPDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.4
Directorio de objetos CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.4.1
Comandos del sistema CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5
Efectuar reinicio en el OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8
Configurar el sensor - Visión general de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.1
Compensar la posición de montaje del sensor - Teach de compensación angular . . . . . . . . . . . . 64
8.2
Ajustar la pista guía - clara, oscura, retroreflectante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.3
Offset en las posiciones de arista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.4
Bifurcación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4.1
Función «Bifurcación» - Ajustes para bifurcaciones del tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4.2
Accesos de índices para activar la función «Bifurcación». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.5
Filtro «Ancho de pista» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.5.1
Teach del ancho de pista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.5.2
Ajuste manual del ancho de pista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.5.3
Información en datos de proceso - Filtro «Ancho de pista» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.5.4
Visión general de índices - filtro «Ancho de pista» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.6
Filtro «Contraste mínimo» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.6.1
Teach del contraste mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.6.2
Ajuste manual del contraste mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.6.3
Aviso de contraste mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.6.4
Información en datos de proceso - Filtro «Contraste mínimo» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.6.5
Visión general de índices - filtro «Contraste mínimo» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.7
Filtro «Amplitud de pista» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.7.1
Teach de la amplitud de pista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.7.2
Ajuste manual de la amplitud de pista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
4
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