MIR 1000 Guia Del Usuario página 34

Lea las especificaciones técnicas en
mación adicional sobre el espacio que el MiR1000 requiere para funcionar
correctamente en condiciones de seguridad.
¿Qué ve el robot?
Antes de preparar el entorno para el MiR1000, es oportuno entender cómo funciona el
robot, lo que ve y lo que utiliza para la navegación.
El MiR1000 es un robot autónomo y colaborativo. La orientación del robot en su entorno
depende de las técnicas de localización. La planificación de los trayectos del robot consta de
dos partes: un planificador global que realiza la planificación general del trayecto de una
posición a otra, y un planificador local que hace que el robot siga el trayecto global y tenga
en cuenta los alrededores para evitar los obstáculos que se detectan mediante un sensor.
El MiR1000 cuenta con dos escáneres láser que cumplen tres funciones principales:
• Parada de emergencia: los escáneres láser activan la parada de emergencia como parte
del sistema de seguridad SICK cuando un obstáculo se encuentra en la zona de emer-
gencia de los mismos.
• Mapeo: los escáneres láser registran el entorno para reunir los datos que se requieren
para la creación de un mapa.
• Localización: los escáneres láser usan datos para localizar el robot en el mapa que se ha
generado y cargado en el robot mismo.
Las siguientes ilustraciones muestran la forma en la que el robot ve el entorno a su
alrededor.
Los escáneres láser detectan un objeto dinámico en la esquina inferior izquierda.
MiR1000 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,1 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
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5. Planificación
para obtener infor-
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