Umbral De Realimentación Del Integrador; Componente D (Realimentación De Aceleración); Modelo De Referencia - Siemens SINAMICS S120 Manual De Sistema

Umbral de realimentación del integrador
Velocidad por debajo de la cual se activa la realimentación del integrador (p1495).
La realimentación de integrador se utiliza sobre todo en caso de problemas de rozamiento
estático para impedir movimientos accidentales derivados de dicho rozamiento en el modo con
regulación de posición y en parada (efecto stick-slip).
Mediante p1495 se consigue que la realimentación del integrador se active solo con consignas
de velocidad bajas y estabilice la parada. El efecto del componente I no se limita con
velocidades altas.
Componente D (realimentación de aceleración)
Además del componente P, se realiza un componente diferenciador (realimentación de
aceleración) en el regulador. Este componente diferenciador está en el circuito de
realimentación. El ajuste se realiza mediante el tiempo de acción derivada (p1465, p1466 y
p1467). Puede ser negativo o positivo. Si se introduce 0, no hay componentes D activas.
El componente D puede ajustarse análogamente al componente P, en el lado A y B del cilindro.
Al no ser posible una diferenciación exacta, debe existir un componente de denominador
adicional. Este se ajusta mediante una constante de tiempo de filtro (p1464). Si se desactiva
el componente D, deja de actuar también el filtrado.

Modelo de referencia

En el modelo de referencia se emula el comportamiento temporal del lazo de regulación de
velocidad sin componente I en el regulador de velocidad en caso de generación de la
referencia. En el caso ideal de una emulación exacta, no quedan diferencias después de la
comparación consigna-valor real en el integrador libre de carga. En la práctica se reducen de
este modo los rebases transitorios de la velocidad en la respuesta a cambios de consigna.
El modelo de referencia se parametriza mediante la frecuencia propia (p1433) y la atenuación
(p1434).
Valor de ajuste del regulador de velocidad
Se han implementado 4 filtros de valor de ajuste. El número de filtros de valor de ajuste
requeridos se activa en el regulador de velocidad en el parámetro p1656. En la configuración
predeterminada no hay filtros activos. Pueden elegirse parabandas y pasos bajos de 2.º orden,
que se ajustan mediante p1657. Ejemplos:
● Filtro de valor de ajuste 1 activo
p1656.0 = 1
● Filtros de valor de ajuste 1 y 2 activos
p1656.0 = p1656.1 = 1
Entrada de la configuración de 4 filtros de valor de ajuste. Existen las siguientes posibilidades:
● Filtro general de 2.º orden
● Pasabajos
Hydraulic Drive
Manual de sistema, 06/2020, 6SL3097-5BA00-0EP2
Funciones de accionamiento
6.3 Regulación de velocidad
153