Process Data Objects - Pdos; Objetos Mapeables Para Los Pdos - WEG CANopen SSW900-CAN-W Manual Del Usuario

2000h, subíndice 0 (cero), que representa un entero de 16 bits. El telegrama del maestro posee la siguiente forma:
Identificador
El esclavo contesta a la requisición, indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999
Identificador

8.3 PROCESS DATA OBJECTS - PDOS

Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operación del dispositivo, que muchas veces
precisan ser transmitidos de forma rápida y eficiente. Por eso, ellos poseen una prioridad mayor del que los SDOs.
En los PDOs, solamente los datos son transmitidos en el telegrama (índices y subíndices son omitidos), y de esta
forma es posible hacer una transmisión más eficiente, con mayor volumen de datos en un único telegrama. Sin
embargo es necesario configurar previamente el que está siendo transmitido por el PDO, de forma que, mismo sin
la indicación del índice y subíndice, sea posible saber el contenido del telegrama.
Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por recibir
y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red CANopen, desde que
sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para recibir esta información.
✓
¡NOTA!
PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado
operacional.

8.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs

Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como
comandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del dispositivo
no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los SDOs.
1
No olvidar que cualquier dato del tipo entero, el orden de transferencia de los bytes va del menos significativo hasta el más significativo.
Comando Índice
601h 40h 00h
Comando Índice
581h 4Bh 00h
Maestro
CANopen
PDO de
transmissión
Datos para operación
Figura 8.2: Comunicación utilizando PDOs
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Subíndice
20h 00h 00h 00h
Subíndice
20h 00h E7h 03h
PDO de PDO de
recepción recepción
Datos
00h 00h
1
:
Datos
00h 00h
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