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8.5.2 Control de Errores - Node Guarding
Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicación con la red CANopen, tanto por el maestro
cuanto por el esclavo. En este tipo de servicio, el maestro envía telegramas periódicos para el esclavo, que contesta
el telegrama recibido. Caso ocurra algún error que interrumpa la comunicación, será posible identificar este error,
pues tanto el maestro cuanto el esclavo serán notificados por el timeout en la ejecución de este servicio. Los eventos
de error son llamados de Node Guarding para el maestro, y de Life Guarding para el esclavo.
Para el servicio de Node Guarging, existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para
detección de errores de comunicación:
Índice
Sub-
índice
100Ch
0
Índice
Sub-
índice
100Dh
0
El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario (en milisegundos) para que una ocurrencia de falla sea
detectada, caso el esclavo no reciba ninguno telegrama del maestro. El objeto 100Dh indica cuantas fallas en
secuencia son necesarias hasta que se considere que ocurrió realmente un error de comunicación. Por lo tanto, la
multiplicación de estos dos valores suministrará el tiempo total necesario para detección de errores de comunicación
utilizando este objeto. El valor 0 (cero) deshabilita esta función.
Una vez configurado, el esclavo empieza a contar estos tiempos a partir del primero telegrama Node Guarding
recibido del maestro de la red. El telegrama del maestro es del tipo remoto, no poseyendo bytes de datos. El
identificador es igual a 700h + Node-ID del esclavo destino. Ya el telegrama de respuesta del esclavo posee 1
byte de datos con la siguiente estructura:
Este telegrama posee un único byte de datos. Este byte contiene, en los siete bits menos significativos, un valor para
indicar el estado del esclavo (4 = Parado, 5 = Operacional y 127 = Preoperacional), y en el octavo bit, un valor que
debe ser modificado a cada telegrama enviado por el esclavo (toggle bit).
Maestro
CANopen
Requisición
comunicación
Requisición
Error!
Timeout en la espera
de la respuesta
Figura 8.5: Servicio de control de errores – Node Guarding
Nombre
Guard Time
Nombre
Life Time Factor
Identificador
700h + Node ID
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Periódico
Respuesta
Falla en la
Error!
Timeout en la espera
de la requisición
Tipo
Acceso
UNSIGNED32
RW
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RW
byte 1
bit 7
bit 6 ... 0
Toogle
Estado do Escravo
PDO
Valor
Mapping
No
0
PDO
Valor
Mapping
No
0
SSW900 | 37
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