Principio De Comunicación General; Resumen De Los Bytes De Control Y De Estado - Festo EXCM-10-E Serie Manual Del Usuario

6 Funcionamiento
6.2 Principio de comunicación general
La comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos los
modos de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con
intercambio cíclido de datos de 8 bytes de datos de entrada y 8 bytes de datos de entrada
respectivamente. Los datos de salida se transmiten a través de los bytes de control CCON y CPOS y los
datos de entrada a través de los bytes de estado SCON y SPOS.
Se intercambian los siguientes datos:
• Palabra de control CCON/CPOS (bytes de control 1 y 2): control de estados y secuencias de
posicionamiento (è 6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS).
• Palabra de estado SCON/SPOS (bytes de estado 1 y 2): retroseñal sobre estados y secuencias de
posicionamiento (è 6.2.3 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS).
• Otros datos de salida (bytes de control 3 ... 8): control de números de frase, velocidad y posiciones
nominales (è Tab. 6.1 Cuadro general de bytes de control).
• Otros datos de entrada (bytes de estado 3 ... 8): retroseñal sobre números de frase, números de
fallo y posiciones reales (è Tab. 6.2 Cuadro general de bytes de estado).
6.2.1

Resumen de los bytes de control y de estado

Palabra de control Palabra de salida 1 Palabra de salida 2 Palabra de salida 3
Datos Byte 1
Datos de salida CCON
(bytes de control)
Tab. 6.1 Cuadro general de bytes de control
Palabra de
estado
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos de entrada SCON
(bytes de estado)
Tab. 6.2 Cuadro general de bytes de estado
Las asignación de funciones de los bytes de control y de estado (bytes 3 ... 8) depende del
modo de funcionamiento.
Modo de funcionamiento Selección de registro
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos O CCON CPOS
Datos I SCON SPOS
Tab. 6.3
Modo de funcionamiento Tarea directa
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos O CCON CPOS
Datos I SCON SPOS
Tab. 6.4
40
Byte 2 Byte 3 Byte 4
CPOS En función del modo de funcionamiento:
– Número de frase, velocidad, posición nominal
Palabra de entrada 1 Palabra de entrada 2 Palabra de entrada 3
Byte 4
SPOS En función del modo de funcionamiento:
– Número de frase, número de fallo, posición real
Byte 4
N.º de frase Reservado
N.º de frase N.º de fallo
Byte 4
Velocidad
Reservado N.º de fallo
Byte 5 Byte 6
Byte 5 Byte 6
Byte 5 Byte 6
Posición real X
Byte 5 Byte 6
Posición nominal X
Posición real X
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1607a – Español
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Posición real Y
Byte 7 Byte 8
Posición nominal Y
Posición real Y