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6 Programación
6.4.1 Acerca de los movimientos independientes
6.4 Movimientos independientes
6.4.1 Acerca de los movimientos independientes
En qué consisten los movimientos independientes
Si los distintos programas de tarea (y sus robots) trabajan independientemente,
no se necesita ninguna sincronización o coordinación. En este caso, cada programa
de tarea se escribe como si se tratara del programa de un sistema con un solo
robot.
Otras dependencias distintas del movimiento
En ocasiones, incluso si no es necesario coordinar los movimientos, los programas
de tarea presentan dependencias. Por ejemplo, si un robot deposita un objeto que
será recogido por otro robot, el primer robot debe terminar con el objeto antes de
que el segundo robot pueda utilizarlo.
Estas interacciones pueden resolverse con ayuda de:
Consulte la sección sobre multitarea en Application manual - Controller software
IRC5.
60
•
La instrucción WaitSyncTask
•
Señales de E/S
•
Variables persistentes junto con WaitUntil
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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