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6 Programación
6.6.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos coordinados
6.6.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos coordinados
Descripción del programa
En este ejemplo, el objetivo es que los dos robots suelden una línea continua
alrededor de todo el objeto.
Los TCPs de los robots están programados para describir una trayectoria circular
respecto del objeto de trabajo. Sin embargo, dado que el objeto de trabajo está
girando, los robots permanecerán casi inmóviles mientras el objeto de trabajo gira.
Figura
xx0300000597
A
B
Programa de tarea T_ROB1
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Nota
Para que este ejemplo resulte sencillo y general, se utilizan instrucciones de
movimiento normales (por ejemplo, MoveL) en lugar de usar instrucciones de
soldadura (por ejemplo, ArcL). Para obtener más información acerca de la
soldadura por arco, consulte Application manual - Arc and Arc Sensor.
Robot 1
Robot 2
MODULE module1
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]];
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
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