ABB MultiMove Manual De Aplicaciones página 70

6 Programación
6.5.3 Consideraciones y limitaciones al utilizar movimientos semicordinados
Continuación
Al cambiar entre el movimiento semicoordinado y el movimiento sincronizado, se
requiere una instrucción WaitSyncTask (si se utiliza la identidad sync1).
Al cambiar entre el movimiento sincronizado y el movimiento semicoordinado, la
tarea que mueve el objeto de trabajo (rob2_obj) debe moverse hasta la posición
deseada. A continuación se requiere WaitSyncTask (identidad sync3) para poder
realizar el movimiento semicoordinado.
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MoveL p1_90, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
WaitSyncTask sync1, task_list;
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL p1_100 \ID:=10, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
!Wait until the movement has been finished in T_ROB2
WaitSyncTask sync3, task_list;
!Now a semicoordinated movement can be performed
MoveL p1_120, v100, z10, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
MoveL p1_130, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
WaitSyncTask sync4, task_list;
...
ENDPROC
!Program example in task T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync0;
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
VAR syncident sync3;
VAR syncident sync4;
PROC main()
...
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp2;
WaitSyncTask sync0, task_list;
!Wait until the movement in T_ROB1 task is finished
WaitSyncTask sync1, task_list;
SyncMoveOn sync2, task_list;
MoveL p2_100 \ID:=10, v100, fine, tcp2;
SyncMoveOff sync3;
!The path has been removed at SyncMoveOff
!Perform a movement to wanted position for the object to
!make the position available for other tasks
MoveL p2_100, v100, fine, tcp2;
WaitSyncTask sync3, task_list;
WaitSyncTask sync4, task_list;
MoveL p2_110, v100, z10, tcp2;
...
ENDPROC
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F