Placas De Identificación En El Sistema Del Robot - Kuka KR C2 edition05 Especificación

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KR C2 edition05
3.2.3
Placas de identificación en el sistema del robot
28 / 59
Situación que la
origina
Soltar pulsador de
hombre muerto
Abrir la puerta de pro-
tección
Pulsar tecla "Acciona-
mientos DESC."
Cambio del modo de
operación
Fallo codificador
(Unión DSE-RDW
abierta)
Validación de marcha
se desactiva
Pulsar la tecla STOP
Desconectar la unidad
de control del robot
Corte de tensión
Reacción por
Accionamien
stop
tos
Parada por
Accionamien-
rampa
tos quedan
(STOP 2)
conectados.
Frenado
Los acciona-
sobre la tra-
mientos se
yectoria
desconectan
(STOP 1)
por hardware
tras 1 seg de
retardo.
Frenado cer-
Los acciona-
cano a la tra-
mientos se
yectoria
desconectan
(STOP 0)
de inmediato.
Frenado de
Los acciona-
cortocircuito
mientos se
(STOP 0)
desconectan
de inmediato.
Todas placas, observaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. No deben ser quitadas o modificadas.
Placas de identificación en el sistema del robot son:
Placas características
Indicaciones de advertencia
T1, T2
Frenado cercano a la
trayectoria
(STOP 0)
-
Frenado cercano a la trayectoria
(STOP 0)
Frenado cercano a la trayectoria
(STOP 0)
Frenado de cortocircuito
(STOP 0)
Parada por rampa
(STOP 2)
Parada por rampa
(STOP 2)
Frenado de cortocircuito
(STOP 0)
Frenado
Frenos que-
dan abiertos.
Los frenos se
accionan
transcurrido 1
seg como
muy tarde.
Los frenos se
accionan de
inmediato.
Los frenos se
accionan de
inmediato.
AUT, AUT EXT
-
Frenado sobre la tra-
yectoria
(STOP 1)
Software
Rampa normal, utiliza-
da en la aceleración y
en el frenado
En este tiempo, la uni-
dad de control frena el
robot sobre la trayecto-
ria con una rampa de
stop.
La unidad de control
intenta, con la energía
restante, efectuar un
frenado sobre la tra-
yectoria. Si la tensión
no es suficiente, el ro-
bot abandona el tra-
yecto programado.
-
V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es

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