ABB IRB 390 Serie Manual Del Producto página 309

Sistema con SafeMove/EPS
SafeMove/EPS
SafeMove perderá su sincronización con el controlador si se realiza una nueva
calibración. Es necesario descargar nuevos valores de calibración en SafeMove,
y es necesario realizar una nueva calibración de SafeMove/EPS. Asegúrese de
que los derechos de usuario permitan modificar la configuración de seguridad y
sincronizar SafeMove/EPS.
Posición de los ejes del robot
Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.
Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.
La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.
Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración
Posición re-
querida del
eje
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
-
*
0
X
Manual del producto - IRB 390
3HAC066566-005 Revisión: B
Eje para calibrar
Eje 1 Eje 2
- X
X -
X X
* *
* *
Eje que calibrar
Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.
Requisito especial
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6.4.1 Descripción de Axis Calibration
Eje 3 Eje 4
X *
X *
- *
* -
* *
6 Calibración
Continuación
Eje 5 Eje 6
*
*
*
0
-
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