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LATCA
Serie
Métodos de ajuste de los datos de paso y perfi les de movimiento
Hay dos métodos para ajustar los datos de paso del controlador del motor de tarjeta, que se describen a continuación.
Accionar la mesa basándose en la posición y en el tiempo de posicionamiento o accionarla a alta fre-
Método de entrada
cuencia. Una vez ajustados la posición y el tiempo de posicionamiento, se calculan automáticamente la
del tiempo de ciclo
aceleración y la deceleración.
Método de entrada
Accionar la mesa a velocidad constante.
de la velocidad
La mesa ase mueve hasta la posición establecida a la velocidad, aceleración y deceleración de ajuste.
Método de entrada del tiempo de ciclo (operación de posicionamiento)
Elementos de ajuste:
Calcule la distancia de posicionamiento S [mm] entre la posición
inicial y la posición de destino. La mesa se desplazará hasta la
posición de destino conforme a un perfi l de movimiento triangular
como el mostrado en el diagrama de la derecha, basado en el
tiempo de posicionamiento ajustado tp [s].
El tiempo de posicionamiento debe ajustar a un valor superior al
tiempo mínimo de posicionamiento mostrado en la
Preliminares 3, teniendo en cuenta la carga de trabajo durante la
operación. Si se supera la trayectoria o se producen vibraciones,
aumente el tiempo de posicionamiento.
Método de entrada de la velocidad (operación de posicionamiento)
Elementos de ajuste:
Posición de destino [mm]
Calcule la distancia de posicionamiento S [mm] entre la posición
inicial y la posición de destino. La mesa se desplazará hasta la
posición de destino conforme a un perfi l de movimiento
trapezoidal como el mostrado en el diagrama de la derecha,
basado en la velocidad de ajuste Vc [mm/s], la aceleración Aa
2
[mm/s
] y la deceleración Ad [mm/s
Para saber cómo calcular el tiempo de aceleración, el tiempo a velocidad constante,
el tiempo de deceleración y la distancia, consulte las siguientes ecuaciones.
Tiempo de aceleración: ta = Vc / Aa [s]
Tiempo de deceleración: td = Vc / Ad [s]
Distancia de aceleración: Sa = 0.5 x Aa x ta
Distancia de deceleración: Sd = 0.5 x Ad x td
Distancia con velocidad constante: Sc = S – Sa - Sd [mm]
Tiempo con velocidad constante: tc = Sc / Vc [s]
Tiempo de posicionamiento: tp = ta + tc + td [s]
(Añada el tiempo de fi jación al tiempo de posicionamiento para obtener el tiempo del ciclo.)
∗ El tiempo de fi jación varía en función de la distancia de posicionamiento
y de la carga de trabajo. Como valor de referencia se puede usar 0.15
segundos (0.25 segundos para la carga de trabajo de 500 g o más)
como máximo.
La aceleración y la deceleración deben ser inferiores al valor máximo de
aceleración/deceleración teniendo en cuenta la carga de trabajo durante
la operación, tal como se especifi ca en el diagrama de la derecha.
Precaución
Si la aceleración/deceleración es escasa, la mesa puede no alcanzar
la velocidad de ajuste debido a un perfi l de movimiento triangular.
25
Posición de destino [mm]
Fig. 3
Velocidad [mm/s] Aceleración [mm/s
2
].
[mm]
2
[mm]
2
Tiempo de posicionamiento [s]
Aceleración
de
2
] Deceleración [mm/s
Aceleración
70000
60000
50000
40000
30000
20000
10000
0
0
Carga de trabajo [g]
Vc
Velocidad
Aa
Distancia de
posicionamiento
tp
Tiempo [s]
Tiempo de posicionamiento
2
] Carga de trabajo [g]
Vc
Velocidad
Aa
Distancia de
posicionamiento
Deceleración
Tiempo [s]
ta
tc
td
tp
LAT3 -10
LAT3 -20
LAT3 -30
LAT3 -50
250
500
750
Carga de trabajo [g]
S
S
Ad
1000
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