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Indramat DDS 2.1 Serie Manual Del Usuario

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DDS 2.1 y MDD
Servoaccionamientos AC inteligentes digitales
con interfaz ANALÓGICA
Descripción de aplicación
DOK-DIAX02-DDS02.1*ANA-ANW1-ES-P/06.93
278128

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Manuales relacionados para Indramat DDS 2.1 Serie

Resumen de contenidos para Indramat DDS 2.1 Serie

  • Página 1 DDS 2.1 y MDD Servoaccionamientos AC inteligentes digitales con interfaz ANALÓGICA Descripción de aplicación DOK-DIAX02-DDS02.1*ANA-ANW1-ES-P/06.93 278128...
  • Página 2 • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...
  • Página 3 Capítulo Sobre esta documentación ____________________________________________________________________ Índice ____________________________________________________________________ El servoaccionamiento AC digital inteligente ___________________________________________________________________ El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA ____________________________________________________________________ Indicaciones básicas de seguridad ____________________________________________________________________ Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio ____________________________________________________________________ Manejo del controlador de accionamiento para puesta en serv. y diagnóstico ____________________________________________________________________ Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC ____________________________________________________________________...
  • Página 4 • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...

  • Página 5: Servoaccionamientos Ac Digitales Inteligentes Con Interfaz Analógica

    Sobre esta documentación Título: DDS 2.1 y MDD Servoaccionamientos AC digitales inteligentes con interfaz ANALóGICA Descripción de aplicación Tipo de documentación: 209-0069-4315-03 Doc nº: Junio 1993 Edición: Carpeta 11b Referencia interna de archivo: Sustituye a: Doc. nº 209-0069-4315-02/06.93 – Como instrucciones de trabajo de orientación práctica para puesta Objeto de la en servicio del servoaccionamiento AC digital con interfaz documentación...
  • Página 6 Sobre esta documentación Sinopsis de documentación "Servoaccionamientos AC inteligentes digitales" Digitale intelligente Servoaccionamiento AC-Hauptspindel und Husillo principal AC digital Servoaccionamientos AC-Servoantriebe mit Sercos interface AC inteligentes digitales servoaccionamientos AC Doc. Nº: 71801 inteligentes digitales con interfaz SERCOS Doc. Nº: 71800 Dimensionar Selección de la función DDS 2 y MDD...
  • Página 7 Sobre esta documentación Servoaccionamientos AC digitales Servomotores AC digitales Servoaccionamiento Servomotores AC AC digital Presentación del sistema digitales Sinopsis – ventajas de los servoaccionamientos – sinopsis de prestaciones AC int. digit. – dimensiones – áreas de aplicación preferibles – indicaciones de aplicación –...

  • Página 8: Tabla De Contenido

    Índice Índice Página 1. El servoaccionamiento AC inteligente digital 2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2.1. Componentes que integran el servoaccionamiento AC digital .. 15 2.2. Esquema funcional del servoaccionamiento AC digital ..... 16 2.3. Configuraciones del sistema del servoaccionamiento AC digital17 2.4.
  • Página 9 ....... 115 11.6. Denominaciones de bornes/abreviaturas en el controlador de accionamiento ..............116 11.7. Lista de representaciones de INDRAMAT ......120 12. Glosario 13. Índice alfabético • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...

  • Página 10: El Servoaccionamiento Ac Inteligente Digital

    Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales de INDRAMAT disponen de interfaces variables: – interfaz SERCOS –...
  • Página 11 1. El servoaccionamiento AC inteligente digital La interfaz SERCOS es un sistema de comunicación en tiempo real serie Interfaz SERCOS entre el control y los accionamientos. Se desarrolló en el círculo de trabajo comunitario de la Asociación Alemana de Fábricas de Máquinas- Herramienta (Verein Deutscher Werkzeugfabriken e.
  • Página 12 1. El servoaccionamiento AC inteligente digital Interfaz ANALÓGICA Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA permiten la utilización de servoaccionamientos AC inteligentes digitales mediante controles convencionales con interfaz analógica de ± 10 V. Son posibles los siguientes modos de funcionamiento: –...

  • Página 13: El Servoaccionamiento Ac Inteligente Digital Con Interfaz Analógica

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2. El Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales presentan una construcción modular. servoaccionamiento La concepción modular permite la combinación flexible de AC inteligente digital servoaccionamientos AC y accionamientos de husillo principal AC de con interfaz diferente potencia para formar compactos paquetes de accionamiento con un módulo de alimentación común.

  • Página 14: Componentes Que Integran El Servoaccionamiento Ac Digital

    2. El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 2.1 Componentes que Los conceptos correspondientes de los distintos componentes del integran el servoaccionamiento AC digital con el controlador DDS 2.1 y un servomotor servoaccionamiento AC AC digital MDD se representan en la Fig. 5. digital Accesorio eléctrico de conexión...

  • Página 15: Esquema Funcional Del Servoaccionamiento Ac Digital

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2.2. Esquema funcional La interacción de un control con salida analógica de consigna del servoaccionamiento y el servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA se AC digital representa en la Fig. 6. Servomotor AC Unidad de control Controlador de accionamiento inteligente...

  • Página 16: Los Componentes Que Integran El Controlador De Accionamiento Configurado Son

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2.3. Configuraciones del Para cumplimiento de un planteamiento exigido, se combina el sistema del controlador, aparato base, con distintos componentes para formar un servoaccionamiento AC controlador de accionamiento configurado. Este controlador de digital accionamiento configurado y el servomotor AC digital MDD se combinan formando configuraciones de sistema disponibles de probada eficacia...
  • Página 17 2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Criterios de diferenciación El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA se distingue del servoaccionamiento AC por: digital 1. Tipo de captación de valor real de posición – incremental – absoluto 2. Ejecución de la realimentación del motor Las características distintivas se resumen en configuraciones de sistema.

  • Página 18: System Configuration

    Realimentación por resolver 7. Comunicación de referencias Interfaz ANALÓGICA Interfaz SERCOS 8. Índice funcional definido y documentado por INDRAMAT, p. ej. 9. El número de versión de índice es definido y documentado por INDRAMAT, p. ej. Fig. 10: Código identificativo del controlador de accionamiento configurado para decodificación...
  • Página 19 2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Configuración de sistema RA 01 Configuración del sistema RA01 Interfaz ANALÓGICA Controlador de Series de servomotor Cable con salida valor real accionamiento adecuadas posición configurado Unidad control Valor consigna analógico velocidad giro Valor real posición incremental Controlador de Referencia identificativa relevante...
  • Página 20 2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Configuración de sistema RA 02 Configuración del sistema RA02 Interfaz ANALÓGICA Controlador de Series de servomotor Cable con salida valor real accionamiento adecuadas posición configurado Unidad control Valor consigna analógico velocidad giro Valor real posición absoluta Controlador de Denominación...

  • Página 21: Componentes De La Configuración De Sistema

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2.4. Componentes de la Una configuración de sistema consta de un "controlador de accionamiento configuración de sistema configurado" y un "servomotor MDD" Controlador de Mediante equipamiento del aparato base con diferentes módulos se resume el controlador de accionamiento configurado.

  • Página 22: Etiqueta De Características Controlador Accionamiento, Aparato Base

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Etiqueta de características Typenbezeichnung Controlador accionamiento, aparato base Auslieferungs- DDS 2.1-W025-D zeitraum Material- 247203 K42/92 nummer SN247203-01073 Barcode Auslieferungsstand Seriennummer Fig. 16: Etiqueta de características del controlador de accionamiento, aparato base La etiqueta de características está...

  • Página 23: Módulos De Comunicación De Referencias Con Salida De Valor Real De Posición

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Módulos de comunicación de referencias con salida de valor Interfaz ANALÓGICA con Interfaz ANALÓGICA emulador de encoder con emulador de real de posición incremental encoder absoluto Referencia: DAE 1.1 Referencia: DAA 1.1 Código Código identificativo...

  • Página 24: Código Identificativo Módulos De Comunicación De Referencias

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Código identificativo Módulos de comunicación Ejemplo: D S S 1 . 1 de referencias 1. Denominación Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. absoluto ..= DAA Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. incremenal = DAE Interfaz SERCOS digital ..........
  • Página 25 Los valores de parámetros específicos del accionamiento calculados Módulo de software estándar en INDRAMAT están almacenados en la memoria de realimentación del motor y se activan en la puesta en servicio o si así se pide. Los parámetros específicos de usuario se configuran in situ en la máquina a los valores dependientes de ésta.

  • Página 26: Etiqueta Identificativa Módulo De Software

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Etiqueta identificativa Módulo de software DSM 2.1-E11-01.RS Fig. 22: Etiqueta identificativa de módulo de software Código identificativo Módulo de software Ejemplo: D S M 2 . 1 - S 1 1 - 0 1 . R S 1.
  • Página 27 2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Servomotores AC digitales Los servomotores AC digitales MDD... se suministran en las siguientes ejecuciones de realimentación. – Motores con "servorrealimentación digital" (DSF) – Motores con "servorrealimentación digital y encoder multivuelta" (DSF + MTG) –...

  • Página 28: Código Identificativo De Servomotores Ac

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA Código identificativo de servomotores AC Ejemplo: MDD 112B-N-015-N2L-130GB0/S000 1. Denominación 2. Tamaño constructivo del motor 3. Longitud constructiva del motor 4. Ejecución de carcasa 5. Velocidad nominal de giro – 1500 rpm 6.

  • Página 29: Etiqueta De Características De Servomotores Mdd

    Com.No. Part natural convection surface cooled I.Cl. Tcont Nm/A Brake 24 V +- 10 % Made in Germany INDRAMAT-Logo Logotipo INDRAMAT Build Date Semana y año producción Referencia motor S.No. Número serie Com.No. Número pedido Part.No. Número material Código barras natural convection Tipo refrigeración: convección natural...

  • Página 30: Indicaciones Básicas De Seguridad

    3. Indicaciones básicas de seguridad 3. Indicaciones básicas de seguridad En la Descripción de aplicación se emplean las siguientes indicaciones 3.1. Indicaciones de aviso y símbolos de aviso y símbolos: Símbolo Significado Explicación Peligro: Datos o bien obligaciones y prohibiciones para la prevención de lesiones personales e importantes daños materiales Nota:...

  • Página 31: Indicaciones De Seguridad Para Puesta En Servicio

    3.4. Indicaciones sobre Los accionamientos de INDRAMAT se utilizan como componentes en protección de personas máquinas/sistemas. Solos, no pueden asegurar la protección de personas para cada máquina/sistema en que se utilicen.
  • Página 32 Protección contra contacto indirecto con partes conectadas a la tensión. El circuito de protección FI no puede emplearse para aparatos de INDRAMAT. La protección contra contactos indirectos en la red debe establecerse de otro modo, p.ej., mediante órgano de protección contra sobreintensidades con puesta a tierra múltiple de protección.

  • Página 33: Indicaciones Sobre Protección Del Aparato

    ±15 V y +24 V. Deben estar suficientemente aisladas entre sí. Peligro de ocasionamiento Los componentes de accionamiento INDRAMAT se someten a ensayos de daños por tensión de alta tensión en la verificación pieza por pieza según VDE 0160.

  • Página 34: Equipos Auxiliares Necesarios Para La Puesta En Servicio

    4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4. Equipos auxiliares Se requieren: necesarios para la – Instrumentos de medida puesta en servicio – Alimentador a baterías – Cable de servicio IN 391 – Ordenador personal con programa para emulación de un terminal VT-100 terminal o con un VT-100 –...

  • Página 35: Alimentador A Baterías

    4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4.2. Alimentador a baterías Los servoaccionamientos AC digitales deben utilizarse en lazos de control jerárquicamente inferiores. En el servoaccionamiento AC digital, esto se realiza con la interfaz ANALÓGICA especificando una tensión analógica a través de un control acoplado.

  • Página 36: Cable De Servicio

    El PC y el terminal VT-100 no deben conectarse bajo tensión al IN 391 controlador de accionamiento. Para la conexión, puede obtenerse de INDRAMAT el cable preconfeccionado Modelo IN 391. Está disponible en 4 escalonamientos de longitud. Para más datos, veáse Fig. 31. DDS 2.1 Conexión RS232...

  • Página 37: Terminal Vt100

    4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4.5. Terminal VT-100 El terminal VT-100 representa el equipamiento mínimo de hardware para visualización y manejo de la interfaz de usuario almacenada en el DDS 2.1. Con el terminal VT 100 no es posible un almacenamiento electrónico de datos fuera del DDS 2.1.

  • Página 38: Manejo Del Controlador De Accionamiento Para La Puesta En Servicio Y Diagnóstico

    5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico 5. Manejo del Requisitos: controlador de – El controlador de accionamiento DDS 2.1 está montado, conectado eléctricamente y verificado (véase Capítulo 6). accionamiento para puesta en servicio y –...
  • Página 39 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Estado de accionamiento El menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" facilita información actualizada sobre: – los estados de la señal de las siguientes entradas de control y salidas de señalización del módulo de interfaz ANALÓGICA empleado en cuestión: - Prealarma de temperatura - Validación de controladores...
  • Página 40 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico INICIO PROGRAMA PROGRAMA Intro MENÚ PRINCIPAL SELECCIÓN ESTADO IDIOMA ACCIONAMIENTO Indicación seguridad PONDERACIO- CARGAR TEXTO MENÚ NES MODO PARÁMETROS PARÁMETROS AYUDA FUNCIONA- MIENTO ANÁLISIS REACCIÓN A REDUCCIÓN PARÁMETROS PARÁMETROS GUARDAR POSICIÓN...
  • Página 41 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Error de transductor absoluto Fig. 33: Error de transductor absoluto Arranque de programa (visualización en pantalla) Fig. 34: Arranque de programa (visualización en pantalla) Menú principal Fig. 35: Menú principal •...
  • Página 42 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Estado de funcionamiento Fig. 36: Menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" Selección de idioma Fig. 37: Menú "SELECCIÓN DE IDIOMA" Indicación de seguridad Fig. 38: Indicación de seguridad sobre "MENÚ DE PARÁMETROS" •...
  • Página 43 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Menú de parámetros Fig. 39: "MENÚ DE PARÁMETROS" del programa de parametrización y diagnóstico Modo de funcionamiento, ponderaciones Ejecuciones de realimentación con DSF o RSF Fig. 40: Menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES" Modo de funcionamiento, ponderaciones Ejecuciones de...
  • Página 44 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Modo de funcionamiento, ponderaciones, ejecuciones de realimentación con opción de transductor absoluto (DSF + EMV o bien RSF + EI) Fig. 42: Menú Modo de funcionamiento, ponderaciones para motores con opción de transductor absoluto Modo de funcionamiento, ponderaciones, ejecuciones...
  • Página 45 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Texto ayuda parámetros de transductor incremental Fig. 45: Texto de ayuda para menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL" Parámetros de transductor absoluto Fig. 46: Menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR ABSOLUTO" Texto de ayuda de parámetros de transductor absoluto...
  • Página 46 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Parámetros de módulo Fig. 48: Menú Parámetros de módulo Parámetros de módulo Texto de ayuda Fig. 49: Menú Parámetros, texto de ayuda Reacción a errores Fig. 50: Menú "REACCIÓN A ERRORES" •...
  • Página 47 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Reducción de par/intensidad Fig. 51: Menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD" Mensaje de ayuda de reducción par/intensidad Fig. 52: Texto de ayuda de menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD" Parámetros de controlador Fig.
  • Página 48 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Texto de ayuda de parámetros de controlador Fig. 54: Texto de ayuda de menú "PARÁMETROS DE CONTROLADOR" Parámetros de amplificador/ motor Fig. 55: Menú "PARÁMETROS DE AMPLIFICADOR/MOTOR" Guardar parámetros Fig.
  • Página 49 5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico Cargar parámetros Fig. 57: Menú "CARGAR PARÁMETROS" • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...

  • Página 50: Copia De Seguridad De Parámetros Con El Ordenador Personal

    5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico 5.2. Copia de seguridad de parámetros con ordenador personal Copia de seguridad El formato del archivo es: texto (ASCII). de parámetros con el ordenador personal Procedimiento: 1. Llamar al submenú "GUARDAR PARÁMETROS" del menú "MENÚ...

  • Página 51: Puesta En Servicio Hasta El Primer Arranque Del Servoaccionamiento Ac

    6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 6.1. Verificaciones en el estado sin tensión Antes de la puesta en servicio por primera vez, comprobar si la red Condiciones de red cumple las condiciones del módulo de alimentación empleado (véase Documentación del módulo de alimentación empleado).
  • Página 52 Puestas a tierra – Realizar la puesta a tierra exactamente según los esquemas de conexión de INDRAMAT correspondientes. – Integrar las medidas de protección vigentes para máquinas. – Poner a tierra cada motor en el módulo de accionamiento correspondiente al mismo.
  • Página 53 6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento Módulo Servoaccionamie alimentación ntos AC digitales Conector terminal ATTENTION! ATTENTION! NEVER REMOVE OR INSTALL THIS NEVER REMOVE OR INSTALL THIS PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED. PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED. BLACK CABLE ON THE BOTTOM! BLACK CABLE ON THE BOTTOM! Verbindung nie unter Spannung...

  • Página 54: Verificaciones Con La Tensión De Mando Conectada

    Orden de conexión y desconexión de la etapa de disposición para funcionamiento del módulo de alimentación está instalado conforme a los esquemas de INDRAMAT. No conectar la potencia potencia hasta que esté cerrado el contacto de listo para funcionamiento Bb1 del módulo de alimentación (véase Documentación del módulo de alimentación empleado).

  • Página 55: Verificación Antes De La Conexión De La Potencia

    6.Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento Configurar parámetros de Procedimiento: entrada de valores consigna 1. Configurar la "Especificación de consigna de velocidad deseada" a la tensión máx. de salida del alimentador a baterías (p. ej.,10 V) 2. Configurar "Velocidad de giro con especificación de consigna seleccionada"...

  • Página 56: El Primer Arranque Del Servo. Ac Con Alimentador A Baterías

    6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento 6.6. Arranque del El servoeje puede desplazarse de manera independiente mediante un servoaccionamiento AC control con alimentador a baterías (véase Apartado 4.2). con alimentador a baterías Esto supone una ventaja en los siguientes casos: –...

  • Página 57: Funciones Del Servoaccionamiento Ac Digital Con Interfaz Analógica

    (p. ej., ejes de carga o alimentación de piezas) de un paquete de accionamiento. Los errores son subdivididos por INDRAMAT en: – errores que provocan una reacción a error de todo el paquete de accionamiento, –...
  • Página 58 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA La activación del "frenado por cortocircuito" afecta a todos los servoaccionamientos AC de un paquete de accionamiento independientemente de la reacción a error preconfigurada. Errores que provocan Todos los restantes errores permiten seleccionar libremente las reacciones individualizadas reacciones a error de los servoejes.

  • Página 59: Reacciones A Error Y Control Del Freno De Parada

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Reacciones a error y control El funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error del freno de parada seleccionada se representa en la Fig. 57. Error Puesta a cero de consigna velocidad giro Par motor...

  • Página 60: Bloqueo De Arranque

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.2. Bloqueo de arranque Con frecuencia, los sistemas de producción, líneas transferidoras e incluso máquinas-herramienta están formados por zonas de trabajo separadas espacialmente como unidades de mecanizado, sistemas de transporte, sistemas de manipulación y sistemas de almacenaje. Con frecuencia, en estas unidades, el personal de mantenimiento debe realizar trabajos en la zona de peligro mientras otras unidades de la máquina continúan funcionando.
  • Página 61 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Activación del bloqueo de La activación del bloqueo de arranque se realiza aplicando una tensión arranque de +24 V a los bornes AS+; AS– del conector X3. La maniobra del relé de bloqueo de arranque que se encuentra en el controlador de accionamiento se confirma cerrando el contacto de señalización sin potencial de referencia (salida ASQ - ASQ) y conectándolo al control...

  • Página 62: Más Información

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Más información En la documentación "Bloqueo de arranque en los controladores de accionamiento DDS 2" (Doc. Nº 209-0069-4313) se describen ejemplos de aplicación del bloqueo de arranque. Secuencia cronológica para activación del bloqueo de arranque Parada CN: fin de mecanizado Consigna de...

  • Página 63: Función Del Freno De Parada (Opcional)

    Cuando están desconectados, los servoejes deben protegerse contra parada (opcional) movimientos involuntarios, cuando éstos puedan ocasionar daños personales y a las máquinas. En INDRAMAT, como opción, esta protección puede implementarse incorporando frenos de parada. El freno de parada de los motores MDD no se ha concebido como freno de servicio.
  • Página 64 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Validación externa de controladores por unidad control Puesta a cero de consigna velocidad giro Par motor Intervención del freno de parada n<10 rpm n>10 rpm Eje de tiempos t/ ms El freno de parada interviene cuando la velocidad de giro cae por debajo de 10 rpm. El freno de parada interviene después de 400 ms aun cuando la velocidad de giro del motor sea >10 rpm 3) El freno de parada actúa simultáneamente a la activación de la validación de los controladores.
  • Página 65 7. Funciones del servoacconamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Soltar manualmente el freno En aquellos casos en que no pueda producirse una validación del de parada controlador y que exista la necesidad de desplazar manualmente el servoeje, el freno de parada se suelta de la siguiente manera. ¡Asegurar los ejes verticales contra movimientos involuntarios! Existe peligro de accidente y peligro de daños para la máquina.

  • Página 66: Estado Listo Para Funcionamiento

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.4. Estado listo para Las máquinas y sistemas son continuamente vigilados para la prevención funcionamiento de fallos de producción. Para tal fin, el controlador de accionamiento DDS 2.1 dispone de un contacto de señalización. El contacto de señalización sin potencial de referencia "Bb"...

  • Página 67: Vigilancia De Temperatura

    7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Diagnósticos de estado Los mensajes de diagnóstico de estado se refieren a la disposición para funcionamiento del accionamiento. Se indican en el indicador de estado "betriebsbereot" Después de aplicar la tensión de mando y de que el servoaccionamiento Accionamiento funcione correctamente, en el indicador de estado "H1"...
  • Página 68 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Alarma a través de salida En la salida de señalización "TVW" de la interfaz ANALÓGICA está señalización "TVW" disponible una señal de 24V para su interpretación por un control. Cable de potencia de motor Cables para vigilancia de temperatura de motor Cables para excitación del freno de parada...

  • Página 69: Adaptación De Consigna De Velocidad

    En los servoaccionamientos AC de INDRAMAT, por este motivo, es posible la adaptación a la evaluación de la velocidad consigna. La velocidad de giro del motor realmente utilizada y el sentido de giro del motor están predefinidos por la máquina.
  • Página 70 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Definición del sentido de Una tensión positiva en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produce giro del servomotor un giro horario del motor (con éste visto sobre su eje). Una tensión negativa en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produce un giro del motor en sentido antihorario.

  • Página 71: Filtración De Consigna

    (sistema directo de medida de desplazamiento) o en el motor (sistema indirecto de medida de desplazamiento). Para la captación indirecta de la posición de ejes, INDRAMAT, de serie, incluye una interfaz en los accionamientos digitales con interfaz ANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones: –...
  • Página 72 7. Funciones de servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 360° eléctricos = un ciclo Impulsos rectangulares TTL mirando al eje del motor y sentido de giro horario (véase documentación de configuración, Doc. número 209-0069-4317) Impulso de referencia DDS 2.1-W•••-D Interfaz de encoder incremental Control Interfaz de posición...
  • Página 73 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 60 [s/min] * 504000 [incrementos/s] 20000 Número de incrementos [incrementos/revolución] 18000 16000 14000 12000 10000 8000 Frecuencia máxima de salida: 504 kHz 6000 Zona permitida 4000 2000 2000 4000 6000 8000 10000 Velocidad de giro del motor [rpm]...
  • Página 74 7. Funciones de servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Verificación de la Para la verificación de la configuración realizada, ejecutar el ciclo de configuración de desplazamiento de referencia con una velocidad de avance rápido de compensación de impulsos aprox. 10%. de referencia Si el ciclo de desplazamiento al punto de referencia se termina sin errores, la velocidad de desplazamiento al punto de referencia puede...

  • Página 75: Captación De Valor Real De Posición Mediante Sistema Indirecto Absoluto De Medida De Desplazamiento

    Para la captación indirecta de la posición de ejes, de serie, INDRAMAT ofrece una interfaz en los accionamientos digitales con interfaz ANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones: – para captación indirecta relativa de posición (véase Apdo. 7.8).
  • Página 76 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Salida de la posición actual La salida de la posición actual se realiza mediante la interfaz ANALóGICA con emulador de transductor absoluto DAA 1.1 en el conector X 16 en el formato de datos SSI (véase servoaccionamientos AC inteligentes digitales, documento de Diseño y configuración, Doc.
  • Página 77 7. Funciones de servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Configuración de la posición La configuración de la posición de referencia se realiza mediante el de referencia parámetro "Parámetros transductor absoluto" del menú "CAPTACIÓN DE POSICIÓN". Ejemplo de configuración de la posición de referencia (Fig. 75): –...
  • Página 78 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Sentido de cómputo Para adaptación del sentido de desplazamiento del servoeje al sentido de salida de valor real de de cómputo en el sentido de coordenadas de máquina se define el posición sentido de cómputo de la salida de valor real de posición mediante parámetros.

  • Página 79: Modo Maestro-Esclavo

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.10. Modo maestro- Los ejes de máquina en los cuales un servoaccionamiento sólo no pueda esclavo proporcionar el par necesario se equipan con dos accionamientos que funcionan según el "Principio Maestro-Esclavo". El accionamiento maestro se encarga del control en lazo cerrado de velocidad de ambos accionamientos unidos solidariamente de forma mécanica.

  • Página 80: Verificación Del Accionamiento Maestroesclavo

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Verificación del 1. Llamar al menú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES" accionamiento maestro- (véase Cap. 5). esclavo 2. Aplicar la salida de consigna de intensidad al canal 2 (véase Apdo. 9.5). 3. Resgistrar la consigna de intensidad del maestro y del esclavo respectivamente en el borne AK2 del conector X3.3 y X3.4 .

  • Página 81: Reducción De Par

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.11. Reducción de par En función del tipo de máquina y de su diseño, para determinados estados de funcionamiento de la máquina tal vez se requieran reducciones de par en el accionamiento. En el controlador de accionamiento DDS 2.1 pueden configurarse tres reducciones de par.
  • Página 82 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Ejemplo de reducción de Se desea configurar la reducción de par a M = 20 Nm. máx. deseado Combinación empleada de motor-controlador de accionamiento: MDD112B.-N-030 DDS 2.1-050 Alimentación desde red con tensión de circuito intermedio controlada Procedimiento:...
  • Página 83 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Activar reducción de par La selección y activación de la reducción 1 de par se realiza mediante las entradas Ired1 e Ired2 aplicando una tensión continua externa de +24 V (Fig. 81). X13 / 15 Control +24V...

  • Página 84: Posicionamiento Sin Deriva De Un Servoeje

    7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.12. Posicionamiento sin En los servoaccionamientos analógicos convencionales que trabajan en deriva de un servoeje control de velocidad en lazo cerrado, cuando se especifica una consigna de velocidad de giro de 0V (se desea la parada del servoeje), la deriva térmica de los componentes del controlador de accionamiento o una compensación incorrectamente realizada del cero de velocidad conduce a la deriva del eje.

  • Página 85: Controlador De Velocidad

    En aquellos casos en que estas causas no puedan eliminarse o sólo puedan eliminarse en parte, el servoaccionamiento AC digital de INDRAMAT ofrece una opción de adaptación mediante la configuración de los controladores. El principio de funcionamiento de los parámetros de los controladores se representa en el diagrama de bloques Fig.
  • Página 86 7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA Ganancia proporcional del Con el parámetro "Ganancia proporcional controlador velocidad" se controlador de velocidad define la componente proporcional del controlador de velocidad. "Kpω" Componente DP de Con el parámetro "Componente DP de controlador de velocidad" se define la componente diferencial del controlador de velocidad.

  • Página 87: Respuesta En Fallo De Red Y En Desconexión Por Parada De Emergencia

    Las unidades de alimentación de red de INDRAMAT están provistas de dispositivos de vigilancia y de señalización que permiten un movimiento de retorno sin peligro en caso de fallo (excepción TVM y KDV).

  • Página 88: Definición De Par De Servicio De Corta Duración

    7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7.15. Definición del par de El par de servicio de corta duración M se introduce mediante el servicio de corta duración parámetro "Factor de sobrecarga". El valor para la combinación de "M "...

  • Página 89: Actividades Finales Para La Puesta En Servicio Del Servoeje

    8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 8.1. Preparativos para el La interacción en el lazo de control de posición y de velocidad del control, desplazamiento del servoaccionamiento, medición de posición y mecánica acoplada se servoeje con un control representa en la Fig.

  • Página 90: Compensación De Deriva Del Servoeje

    8.Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje Después de esta verificación puede cerrarse el lazo de control de posición. Procedimiento: 1. Desconectar la potencia. 2. Desembornar el alimentador a baterías, 3. Conectar el cable de consigna y la validación de controladores desde el control al módulo de servoaccionamiento.

  • Página 91: Verificación De Servoaccionamiento

    8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 8.3. Verificación de servoaccionamiento Ajustar el final de carrera de seguridad del eje deseado a suficiente Ajustar final de carrera distancia del tope fijo: de seguridad Procedimiento: 1. Asegurarse de que las levas tienen suficiente longitud. 2.
  • Página 92 8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje Par en avance de Medir el par a la velocidad mínima y máxima de avance. No debe ser mecanizado superior al 60 % del par permanente en reposo. (par básico) Causas de aumento de los pares básicos: –...

  • Página 93: Copia De Seguridad De Los Datos

    8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 8.4. Copia de seguridad de La "Lista de datos específicos de ejes" sirve para guardar también los los datos contenidos de los parámetros específicos de ejes. Debe adjuntarse al expediente de la máquina. Esta lista debe ser rellenada por el personal Copia de seguridad de los de puesta en servicio durante la primera puesta en servicio registrando datos mediante la "Lista de...

  • Página 94: Diagnóstico Y Supresión De Averías

    9. Diagnóstico y supresión de averías 9. Diagnóstico y Los errores y alarmas detectados por el accionamiento así como los supresión de averías estados de funcionamiento son indicados por el indicador de siete segmentos de dos cifras "Indicador de estado H1" (véase Fig. 15). Si durante la fase de arranque del micropocesador del controlador de accionamiento (fase de inicialización) se detectan errores, en el indicador de 7 segmentos del DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA se indica el último...

  • Página 95: Indicaciones De Estado Durante La Inicialización Del Accionamiento

    9. Diagnóstico y supresión de averías "Antrieb Halt" (Parada de accionamiento) Significado: El accionamiento se detiene con el par elegido en el menú "REDUCCIÓN DE PAR" y permanece en control de velocidad en lazo cerrado. Mensaje de diagnóstico: Parada de accionamiento ¡Peligro de accidente! Se desactiva la función "Parada de accionamiento"...

  • Página 96: Diagnóstico De Averías Y Supresión De Errores Mediante El Indicador De Estado Del Controlador

    9. Diagnóstico y supresión de averías 9.3. Diagnóstico de Requisito para el diagnóstico de averías del controlador de accionamiento averías y supresión de DDS 2.1: errores mediante el – La alimentación de red está conectada. indicador de estado del Reponer el mensaje de error cada vez que se elimine el error. La controlador reposición del mensaje de error se realiza activando el pulsador de reposición (véase Fig.
  • Página 97 Solución: 1. Verificar la parametrización del controlador de intensidad y ponerse en contacto con el servicio al cliente de INDRAMAT. 2. Verificar el cable del motor. "Sobretensión" La tensión de circuito intermedio ha adoptado un valor inadmisiblemente elevado (Ud >...
  • Página 98 9. Diagnóstico y supresión de averías Solución: 1. Verificación de la lógica para activación del accionamiento en el control acoplado. 2. Si la fuente de alimentación presenta una anomalía, eliminarla. "Error de alimentación eléctrica externa" Diversos módulos enchufables opcionales disponen de entradas/salidas con aislamiento galvánico.
  • Página 99 9. Diagnóstico y supresión de averías "Protección del puente" La intensidad en el puente de transistores de potencia ha rebasado el doble del valor de la intensidad máxima del aparato. A continuación, el accionamiento deja de entregar par inmediatamente. Causa: 1.
  • Página 100 9. Diagnóstico y supresión de averías "Error de ± 15 voltios" En la alimentación de ± 15 V el controlador de accionamiento ha detectado una avería. Causa: 1. Cable de bus de tensión de control defectuoso. 2. Módulo de alimentación averiado. Solución: 1.
  • Página 101 9. Diagnóstico y supresión de averías "Error de transductor absoluto" Al desconectar un DDS con motor con transductor absoluto (multivuelta), se memoriza la posición real actual. En la reconexión, la posición calculada por el dispositivo de análisis del transductor absoluto se compara con esta posición memorizada.
  • Página 102 9.Diagnóstico y supresión de averías Solución: Grabar de nuevo la EEPROM , ponerse en contacto con Atención al cliente de INDRAMAT. "Datos de la memoria de parámetros no válidos" Durante la inicialización del controlador de accionamiento se ha observado que uno o más de los parámetros del módulo de software no son válidos.

  • Página 103: Error De Introducción De Datos Y Error Por Memorización Incorrecta

    9. Diagnóstico y supresión de averías "Trasductor absoluto no tarado" No ha podido leerse el parámetro Posición de referencia y/o el sentido de cómputo en el menú "PARÁMETROS TRANSDUCTOR ABSOLUTO". Causa: 1. No se han introducido estos parámetros. 2. Sistema de realimentación DSF averiado. Solución: 1.

  • Página 104: Selección De Señal Para Salida En Las Salidas De Diagnóstico

    9. Diagnóstico y supresión de averías "Configuración de Causa: conmutación imposible: Se ha iniciado la configuración de compensación de conmutación sin conectar la potencia" conectar la potencia. Solución: Conectar la potencia y comenzar de nuevo. "Configuración de Causa: conmutación imposible: La configuración de compensación de conmutación se ha activado con bloqueo de arranque el bloqueo de arranque activado.
  • Página 105 Consigna vel. giro ϕ ω ω cons c ω Consigna intens. Valor real vel. giro Cálculo posición Valor real pos. Señal cosenoidal encoder motor Señal senoidal encoder motor 3: Consigna vel. giro índice y denominación de las señales para salida analógica ϕ...

  • Página 106: Indicaciones Para La Sustitución De Aparatos

    DSM , que por regla general no está averiado, e incorporarlo al nuevo módulo de accionamiento montado. – Al devolver un aparato averiado al servicio de INDRAMAT, por favor adjunte al envío la "Ficha de acompañamiento a reparación", representada en la Fig.

  • Página 107: Lista De Parámetros

    10. Lista de parámetros 10. Lista de parámetros Parámetros de aplicación Denominación Unidad Modo de funcionamiento (Control 1= par / 2=Velocidad lazo cerrado) Límite bipolar velocidad [rpm] Factor de sobrecarga Especificación consigna velocidad deseada Velocidad a consigna especificada deseada [rpm] Constante de tiempo filtro consigna [ms] Ponderación datos posición salida analógica [grados/10V]...

  • Página 108: Anexo

    11. Anexo 11. Anexo 11.1. Ficha de acompañamiento a reparación Ficha de acompañamiento para reparación de equipos y componentes de equipos INDRAMAT. Emisor: Empresa/Población: Fecha: Cuando se sustituyan piezas o componentes sueltos de un Número pedido proveedor: equipo, denominación de pieza o componente.

  • Página 109: Lista De Datos Específicos De Ejes Para Rellenar A Mano

    11. Anexo 11.2. Lista datos específicos de ejes para rellenar a mano Lista de datos específicos de ejes La lista de datos específicos de ejes sirve para realizar una copia adicional del contenido de los parámetros. Adjuntar esta lista de datos al archivador de la máquina. . Fabricante de la máquina :............
  • Página 110 11. Anexo 1. Parámetros de aplicación Denominación Valor actual Unidad Modo de funcionamiento control (1=de par/2=velocidad de giro en lazo cerrado) Límite bipolar de velocidad [rpm] [U/min] Factor de sobrecarga Especificación de consigna de velocidad de giro deseada Velocidad de giro a la consigna deseada [U/min] especificada [rpm] Constante de tiempo de filtración de consigna...

  • Página 111: Ejemplo De Archivo De Parámetros Impreso

    11. Anexo 11.3. Ejemplo de archivo de parámetros impreso Lista de datos específicos de ejes Fabricante de la máquina : XY-AG Número de máquina : 1234 Tipo de máquina : centro de mecanizado Denominación de eje : eje X Controlador de accionamiento : DDS 2.1-W025-D Servomotor MDD : MDD065A-N-040 Versión de software...
  • Página 112 11. Anexo • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...

  • Página 113: Esquema De Conexión Dds

    11. Anexo 11.4. Esquema de conexión DDS 2.1 Controlador de accionamiento para motores con realimentación por resolver ENA3A-Abb90/InbetrDDS Fig. 92: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-..-R... para motores con realimentación por resolver DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •...

  • Página 114: Para Motores Con Servorrealimentación Digital

    11. Anexo 11.5. Esquema de conexión DDS 2.1 Controlador de accionamiento para motores con servorrealimentación digital ENA3A-Abb91/InbetrDDS Fig. 93: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-..-D... para motores con realimentación digital • DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993...

  • Página 115: Denominaciones De Bornes/Abreviaturas En El Controlador De Accionamiento

    11. Anexo 11.6. Denominaciones de bornes/abreviaturas en el controlador de accionamiento Denominación Denominaciones Significado Conector X1 borne señal X1/1 Señalización de error módulo alimentación X1/2 Señalización controlador accionam. listo para funcionamiento a módulo alimentación X1/3 +15V 15V tensión alimentación X1/4 hasta X1/7 0 V tensión medida X1/8 hasta X1/9 -15V...
  • Página 116 11. Anexo Conector X4 Denomicación Denominaciones Significado Realimentación por resolver borne señal X4/1 Masa X4/2 Línea de señal X4/3 Línea de señal X4/4 0VM/R3 0V tensión de medida X4/5 no utilizado X4/6 no utilizado X4/7 X4/8 no utilizado X4/9 Línea de señal X4/10 Línea de señal X4/11...
  • Página 117 11. Anexo Conectores X13, X14 Denominación Denominación Significado borne señal X13/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V) X13/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V) X13/3 Prealarma temperatura X13/4 Validación controladores X13/5 Parada accionamiento X13/6 Ired1 Reducción intensidad 1 (reducción par 1) X13/7 Ired2 Reducción de intensidad 2...
  • Página 118 11. Anexo Conector X15, X16 Denominación Denominación Significado borne señal X15/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V) X15/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V) X15/3 Prealarma temperatura X15/4 Validación controladores X15/5 Parada accionamiento X15/6 Ired1 Reducción intensidad 1 (reducción par 1) X15/7 Ired2 (Reducción par 2)

  • Página 119: Lista De Representaciones De Indramat

    D - 4030 Ratingen 1 Tel. 0 21 02/44 20 48 /-49 Telefax 0 21 02/41 315 REPÚBLICA DE CROACIA Mannesmann Rexroth Munich: Technisches Büro Indramat Indramat GmbH Medve`´s`´cak 82 c/o Mannesmann Rexroth GmbH YU - 41 000 Zagreb (Kroatien) Technisches Büro Tel.
  • Página 120 SF - 0 17 20 Vantaa Tel. 011/7 71 22 30 CH - 10 36 Sullens Telefax 011/7 71 01 90 Tel. 0/84 85 11 Tel. 021/731 43 77 (Indramat) Telefax 0/84 63 87 Telefax 021/7314678 (Indramat) Rexroth S.p.A. Divisione Indramat Tel.
  • Página 121 11. Anexo ARGENTINA HONGKONG AITI - INDRAMAT Mannesmann Rexroth S.A.I.C G.L. Rexroth Ltd. Service - Büro Division Indramat 19 Cheung Shun Street 1st Floor, Cheung Sha Wan, Ul. Pjatnizkaja 46 Acassusso 48 41/7 10 90 17 Moskau (Rußland) 1605 Munro (Buenos Aires) Kowloon, Hongkong Tel.
  • Página 122 11. Anexo TAILANDIA N. R. Automation Co., Ltd. 49/23-24 Srinakarin Road, Bangna, Prakanong Bangkok 102 60 / Thailand Tel. 399 09 20-1; 399 09 56-8 Telefax 662-399 03 06 AUSTRALIA Australasian Machine Tool Co. Pty. Ltd. 9 Webber Parade, East Keilor (Melbourne) Victoria, 30 33, Australia Tel.

  • Página 123: Glosario

    12. Glosario 12. Glosario, explicaciones Control de par en lazo Control de fuerza en lazo cerrado, control de par en lazo cerrado cerrado Modo de funcionamiento en el cual el accionamiento ajusta el par conforme a la consigna de par existente. Se recomienda su utilización sólo en aplicaciones maestro-esclavo.
  • Página 124 12. Glosario Factor de ganancia de lazo Factor KV El factor KV indica la velocidad (m/min) a la cual se estabiliza un error de arrastre de 1 mm en un control de posición en lazo cerrado con error de arrastre. Freno de parada de circuito Freno electromagnético montado como opción en el servomotor.
  • Página 125 12. Glosario Potencia permanente de Potencia permanente durante la deceleración, es decir "funcionamiento regeneración como generador", que los servomotores AC entregan a resistencias de descarga o a la red, en el caso de fuentes de alimentación con capacidad de regeneración, a lo largo de un ciclo. Procesador de señales Microprocesador Microprocesador que alcanza elevadas velocidades de procesamiento...
  • Página 126 12. Glosario Transductor absoluto, transductor multivuelta, transductor absoluto de Transductores absolutos posición Transductor de posición que indica una posición relativa a un punto de referencia definido en la puesta en servicio por primera vez nada más conectar la tensión de alimentación. No se requiere un desplazamiento al punto de referencia durante el funcionamiento.

  • Página 127: Índice Alfabético

    13. Índice alfabético 13. Índice alfabético Apoyo de par 80 Archivo de parámetros 51 Cable de conexión de bus 54 Cableado 53 Cargas electroestáticas 34 Código identificativo controlador accionamiento, 23 Código identificativo de controlador de accionamie 23 Código identificativo de módulo de software para d 27 Código identificativo de módulos extraíbles auxili 25 Código identificativo del controlador de accionami 19 Compensación de peso 93...
  • Página 128 13. Índice alfabético Módulo extraíble auxiliar 17 Módulos de comunicación de referencias 25 Par de carga 92 Parámetros de terminal 38 Programa de parametrización y diagnóstico 39 Puesta a tierra 53 Reacción a error 58 Realimentación 28 Reducciones de par 82 Resolución de transductor incremental 73 Sentido de giro del servomotor 71 Software de emulación 37...
  • Página 129 Indramat GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 • D-97816 Lohr • Telefon 09352/404-0 • Tx 689421 • Fax 09352/404-885...

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