Tabla de contenido
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Consigna vel. giro
1
T
K
,T
,K
SG
p
N
ω
cons
-
Valor real vel. giro
3: Consigna vel. giro
=
índice y denominación de las señales para salida analógica
ϕ
=
Posición consigna
cons
ϕ
=
Posición de motor
M
ω
=
Velocidad de giro de motor
=
K
Factor de ganancia del lazo de control de posición
v
K
=
Ganancia proporcional de controlador de velocidad
p
T
=
Tiempo de acción integral de controlador de velocidad
N
K
=
Componente DP de controlador de velocidad
DP
T
=
Constante de tiempo de filtración de controlador de velocidad
GL
T
=
Constante de tiempo de filtro de consigna
SG
,T
K
DP
GL
pi
-
Consigna intens.
Valor real pos.
1
R
A
R
L
K
A
A
M
-
i
m
d
c ω
Cálculo
sen
posición
cos
Señal cosenoidal encoder motor
Señal senoidal encoder motor
K
=
Ganancia proporcional controlador intensidad
pi
R
=
Resistencia de devanado de motor
A
L
=
Inductividad de devanado de motor
A
K
=
Constante de par
M
c ω
=
constante f.e.m.
J
=
Momento de inercia del motor
M
=
i
Intensidad del motor
=
m
Par de motor
d
=
m
Par de la carga
L
m
L
1
J
M
ω
-
ϕ
M
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