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Ganancia proporcional del
controlador de velocidad
"Kpω"
Componente DP de
controlador de velocidad
"K
)
DP
Tiempo de acción integral
de controlador de velocidad
Componente DI controlador
velocidad "K
"
DI
Constante de tiempo de
filtración
"T
"
GL
• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-02 • 25 de Junio 1993
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
Con el parámetro "Ganancia proporcional controlador velocidad" se
define la componente proporcional del controlador de velocidad.
Con el parámetro "Componente DP de controlador de velocidad" se
define la componente diferencial del controlador de velocidad.
La definición del tiempo de acción integral del controlador de velocidad
puede verse en la Fig. 84.
En esta representación de la función de transferencia del controlador PI
se supone una variación tipo salto de la variable de entrada "Ue" a un
valor constante y se representa la evolución de la variable de salida Ua.
Ua (t)
T
N = ––––––
TN = Tiempo de acción integral controlador velocidad giro [ms]
KP = Ganancia proporcional controlador velocidad giro [mA/rad/s]
h (T) = Función de transferencia
KI
= Ganancia integral [A/rad]
Ua = Variable de salida [V]
Ue = Variable de entrada [V]
Fig. 84: Función de trasferencia del controlador PI
El parámetro "Componente DI de controlador de velocidad" permite que
actúe sobre la componente I del controlador de velocidad una componente
que depende de la aceleración.
En la componente proporcional del controlador de velocidad puede
activarse una constante de tiempo, la cual es adecuada para la supresión
de los efectos de cuantización y para limitación del ancho de banda del
lazo de control de velocidad.
Si aquí se configura el valor mínimo permitido de 250 µs, el filtro queda
desactivado.
Ue * K
P
Ue * K
P
T
n
K
P
K
I
ENA3A-Abb53.1/InbetrDDS
t
87
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