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N.º
Nombre/Valor
25.03
Tiempo integración
veloc
K
× e
p
K
× e
p
0.00...1000.00 s
Descripción
Define el tiempo de integración del regulador de velocidad. El
tiempo de integración define la velocidad a la que cambia la
salida del regulador cuando el valor de error es constante y la
ganancia proporcional del regulador de velocidad es igual
a 1. Cuanto menor es el tiempo de integración, más
rápidamente se corrige el valor de error continuo. Se debe
configurar esta constante de tiempo para que tenga el mismo
orden de magnitud que la constante de tiempo (tiempo de
respuesta) del sistema mecánico actual que se está
controlando; de no ser así, el resultado será inestable.
Al configurar el tiempo de integración a cero se desactiva la
parte I del controlador. Esto resulta útil mientras se sintoniza
la ganancia proporcional; primero ajustar la ganancia
proporcional y luego recuperar el tiempo de integración.
Anti-oscilación (el integrador sólo integra hasta el 100%)
detiene el integrador si la salida del controlador está limitada.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error permanece
constante.
%
Salida del regulador
T
I
Tiempo de integración del regulador de velocidad.
Parámetros 197
Ganancia = K
= 1
p
T
= Tiempo de integración > 0
I
T
= Tiempo de derivación = 0
D
e = Valor de error
Tiempo
Def/FbEq16
2.50 s
10 = 1 s
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