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198 Parámetros
N.º
Nombre/Valor
25.04
Tiempo derivación
veloc
e
K
× T
×
p
D
T
s
0.000...10.000 s
25.05
Tiempo Filtro
Derivación
0...10000 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad. La
acción derivativa potencia la salida del regulador si el valor
de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de derivación,
más se potencia la salida del regulador de velocidad durante
el cambio. Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el
regulador funciona como un regulador PI; si se ajusta a otro
valor, funciona como un regulador PID. La derivación hace
que el control sea más sensible a perturbaciones. Para
aplicaciones simples (especialmente las que no usan
encoder), normalmente no se requiere tiempo derivado y se
debe dejar a cero.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un filtro
pasa bajos para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error permanece
constante.
%
K
× e
p
K
× e
p
Ganancia = K
= 1
p
T
= Tiempo de integración > 0
I
T
= Tiempo de derivación > 0
D
T
= Período de muestreo = 250 µs
s
e = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtro de derivación. Véase
el parámetro
25.04 Tiempo derivación
Constante de tiempo de filtro de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
Tiempo
T
I
veloc.
Def/FbEq16
0.000 s
e = Valor de error
1000 = 1 s
8 ms
1 = 1 ms
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