Tabla de contenido
Publicidad
Sobre la aplicación en un vehículo
3. Ejemplo: vehículo de transporte sin conductor (AGV),
marcha hacia adelante y hacia atrás, con encoders
incrementales
Determine usted la cantidad de impulsos que suministran sus
encoders incrementales por cada centímetro de recorrido de su
vehículo.
El resultado depende de la cantidad de impulsos que suministra
el encoder incremental por cada vuelta, y de la relación de
desmultiplicación entre la rueda de traslación del vehículo y la
rueda de fricción en la que está montado el encoder
incremental.
Así calcula usted la cantidad de impulsos por centímetro:
La rueda de traslación de un vehículo tiene un diámetro de
35 cm.
La rueda de fricción, en la que está montada el encoder
incremental, tiene un diámetro de 3,5 cm.
El encoder incremental empleado suministra 1000 impulsos por
cada vuelta.
Circunferencia de la rueda del vehículo = d × p = 35 cm × p =
109,96 cm
Una vuelta de la rueda del vehículo corresponde a 10 vueltas de
la rueda de fricción, y con ello, a 10.000 impulsos del encoder
incremental.
A partir de aquí se calcula la cantidad de impulsos del encoder
incremental por cada centímetro de recorrido del vehículo:
Impulsos/cm = 10.000 : 109,96 = 90,94
Al realizar la configuración de los encoders incrementales en el
software de usuario PLS/LSI, tiene usted que anotar por lo tanto
el valor redondeado "91", bajo "Impulsos por centímetro". El
software de usuario calcula a partir de aquí la velocidad máxima
admisible del vehículo.
(En el capítulo 9.7 se describe como configura usted los
encoders incrementales en el software de usuario PLS/LSI.)
El sistema LSI está configurado del modo siguiente:
– dos sensores PLS conectados
– seis áreas de supervisión definidas (los campos de
protección y de aviso están configurados escalonadamente,
como se representa en la ilustración)
– dos encoders incrementales conectados y configurados
– seis casos de supervisión (tres casos para marcha hacia
adelante y tres casos para la marcha atrás)
– orden sucesivo cualquiera de los casos de supervisión
– dos salidas OSSD y dos salidas de campo de aviso,
configurados
(El esquema de conexiones para este ejemplo lo encontrará
usted en la página siguiente.)
8 009 033/M848/06-05-02 Descripción Técnica • LSI © SICK AG • Industrial Safety Systems • Alemania • Reservados todos los derechos
Rueda del vehículo
∅ 35 cm
Recorrido del vehículo
Cálculo de los impulsos por centímetro
CP 3
CP 2
CP 1
CP 4
CP 5
CP 6
3. Ejemplo de aplicación: vehículo de transporte sin conductor
(FTS), marcha hacia adelante y hacia atrás
Rueda de fricción ∅ 3,5 cm
con transmisor incremental
CA 3
CA 2
CA 1
CA 4
CA 5
CA 6
67
Publicidad
Tabla de contenido
