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Sumario
5.6
Funciones del actuador
5.6.1
Actuación secuencial
Con la actuación secuencial el carro del pórtico horizontal de dos ejes se mueve mientras exista la
señal correspondiente. Solo es posible la actuación secuencial en una dirección, ya sea en la dirección
del eje X o en la dirección del eje Y y se distingue entre marcha lenta y marcha normal. Como
interfaz de control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet (gobierno mediante
Modbus TCP), pero no la interfaz I/O. Esta función se utiliza generalmente para desplazar el carro
manualmente a una posición básica definida.
Mientras no se haya alcanzado ningún punto de referencia válido, las posiciones finales por software
están desactivadas y mediante la actuación secuencial el carro también se puede posicionar detrás de
las posiciones finales por software.
5.6.2
Desplazamiento de referencia
Mediante el desplazamiento de referencia se determina el punto de referencia del sistema de medi-
ción. El punto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje. Las órdenes
se pueden iniciar solo cuando se haya completado con éxito un desplazamiento de referencia (excep-
ción: Actuación secuencial).
AVISO
El punto de referencia se guarda temporalmente en el controlador. Si se interrumpe la alimentación
eléctrica de la lógica se perderá el punto de referencia.
Un desplazamiento de referencia se puede iniciar mediante la selección del registro 0 o través del
byte de control CPOS (è 8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) y se realiza siempre
hasta el tope del origen del sistema de coordenadas seleccionado (è 5.8.2 Selección del sistema de
coordenadas).
En función de la configuración, en primer lugar se realiza un desplazamiento en la dirección X y,
después, un desplazamiento en la dirección Y, o también primero un desplazamiento en la dirección Y
y, después, un desplazamiento en la dirección X, pero siempre llegando hasta el tope.
Una vez alcanzado el tope del origen del sistema de coordenadas seleccionado, se realiza automática-
mente un desplazamiento a cero para alcanzar una distancia mínima definida, fija y no modificable del
tope mecánico. El tope se detecta, en cada caso, cuando el motor se detiene y, al mismo tiempo, se
produce un fuerte aumento de la corriente del motor. La fuerza máxima con la que se presiona contra
el tope es parametrizable.
5.6.3
Freno
Si los motores están equipados con un freno, su control se realiza de la siguiente manera:
Control automático del freno
El controlador gobierna el freno automáticamente a través de la habilitación del actuador:
– El freno se abre cuando se habilita el actuador.
– El freno se cierra cuando se bloquea el actuador (mediante una orden de control o mediante un
error con reacción a error "Paso de salida desconectado").
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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