Rockwell Automation Allen-Bradley Logix5000 Manual De Referencia Del Conjunto De Instrucciones Generales página 305

Opción de ganancias:
Ganancias dependientes
(norma ISA)
ganancias independientes
La ecuación PID usada en la instrucción PID es una ecuación de formato
posicional que ofrece la opción de usar ganancias independientes o ganan-
cias dependientes. Cuando se usan las ganancias independientes, las ganan-
cias proporcionales, integrales y de derivada afectan solamente sus términos
proporcionales, integrales o de derivada respectivamente. Cuando se usan
las ganancias dependientes, la ganancia proporcional se reemplaza con una
ganancia de controlador que afecta los tres términos. Usted puede usar cual-
quiera de las ecuaciones para realizar el mismo tipo de control. Se propor-
cionan dos tipos de ecuación para permitirle usar el tipo con que está más
familiarizado.
Derivada de:
error (E)
variable de proceso (PV)
error (E)
variable de proceso (PV)
Instrucciones especiales (FBC, DDT, DTR, PID)
Ecuación:
CV = K E +
C
E = SP – PV
CV = K E
C
E = PV – SP
CV = K E
C
CV = K E +
P
E = SP – PV
CV = K E +
P
E = PV – SP
CV = K E + K
P
t
1 dE
∫
---- Edt ------ -
+ T + BIAS
d
T dt
i
0
t
1 dPV
∫
---- Edt T ---------- -
+ – + BIAS
d
T dt
i
0
t
1 dPV
∫
---- Edt ---------- -
+ + T + BIAS
d
T dt
i
0
t
dE
∫
------ -
K Edt + K + BIAS
i d
dt
0
t
dPV
∫
---------- -
K Edt K – + BIAS
i d
dt
0
t
dPV
∫
---------- -
Edt + K + BIAS
i d
dt
0
1756-6.4.1ES - Octubre de 1999
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