Regulador Pid - WEG MVW-01 Manual Del Usuario

Funciones Especiales

12.2 REGULADOR PID

El MVW-01 dispone de la función regulador PID que puede ser usada para realizar el control de un proceso
„
en malla cerrada. Esta función hace el papel de un regulador proporcional, integral y derivativo superpuesto al
control normal de velocidad del MVW-01.
La velocidad será variada de modo de mantener la variable de proceso (la que se desea controlar - por
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ejemplo: nivel de agua de un depósito) con el valor deseado, ajustado en la referencia (setpoint).
Este regulador puede, por ejemplo, controlar el flujo en una tubería a través de una realimentación del flujo en
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la entrada analógica AI2 o AI3 (seleccionada vía P524), y la referencia de flujo ajustada en P221 o P222 - AI1
por ejemplo, con el convertidor accionando la motobomba que hace circular el fluido en esta tubería.
Otros ejemplos de aplicación: control de nivel, temperatura, dosis, etc.
„
La función regulador PID es activada programando P203 = 1 o 3.
La Figura 12.6 en la página 12-8
La función de transferencia en el dominio frecuencia del regulador PID Académico es:
Sustituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el cociente incremental, se obtiene una
aproximación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) mostrada a seguir:
y(kTa) = y(k-1)Ta + Kp[(e(kTa) - e(k-1)Ta) + Kie(k-1)Ta + Kd(e(kTa) -2e(k-1)Ta + e(k-2)Ta)]
Donde:
Kp (Ganancia proporcional): Kp = P520 x 4096.
Ki (Ganancia Integral): Ki = P521 x 4096 = [Ta/Ti x 4096 ].
Kd (Ganancia Diferencial): Kd = P522 x 4096 = [Td/Ta x 4096]. Ta = 0,02 seg (período de muestreo del regulador
PID). SP*: referencia, tiene un máximo de 13 bits (0 a 8191).
X: variable de proceso (o controlada), leída a través de AI2 o AI3, tiene un máximo de 13 bits. e( kTa): salida actual
del PID, tiene un máximo de 13 bits.
y(k-1)Ta: salida anterior del PID. e( kTa): error actual [SP*( k) - X( k)].
e(k-1)Ta: error anterior [SP*( k-1) - X( k-1)].
e(k-2)Ta: error a dos muestreos anteriores [SP*( k-2) - X( k-2)].
La señal de realimentación debe llegar en las entradas analógicas vía AI2' y AI3' (consulte la
página 11-53 y la
El setpoint puede ser definido vía:
Teclas: parámetro P525.
„
Entradas analógicas AI1', AI2', AI3', AI4', AI5', (AI1'+ AI2')>0, (AI1'+ AI2'), Multispeed, Serial, Fieldbus.
„
Obs.: Cuando P203 = 1 o 3, no utilizar la referencia vía E.P. en P221/P222 = 7.
Cuando se habilita la función PID (P203 = 1 o 3):
12
El cambio entre Manual/Automático puede ser hecho por una de las entradas digitales DI3 a DI10 (P265 a
„
P272).
Cuando la función regulador PID es activada (P203 = 1 o 3), la entrada digital DI3 es automáticamente
„
programada para la función Manual/Automático (P265 = 15):
12-6 | MVW-01
presenta el bloque de diagrama del regulador PID Académico.
y(s) = Kp e(s) [1 +
Figura 12.6 en la página 12-8).
1
+ sTd]
sTi
Figura 11.32 en la