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de estrangulaciónA.
El Modo Proporcional no puede distinguir entre un
sistema saturado y otro no saturado; simplemente realiza
ajustes proporcionales en el porcentaje de salida. Por tanto, si
un valor de salida en un sistema saturado cambia de direc-
ción, el Modo Proporcional reacciona para corregir el movi-
miento, al margen del error que exista. Cuando la temperatura
se mueva en dirección al punto de ajuste, el Modo Proporcio-
nal reducirá el porcentaje de salida de 100% intentando
detener el movimiento y estabilizar la temperatura.
Dicho de otra manera, cuando el sistema está saturado, la
.
Figure D-3
- Saturación en los Modos "P" y. "P" + "I"
El Cálculo del Modo "I"
Para determinar el ajuste del Modo "I" para cada actua-
lización, se usa el siguiente cálculo:
Ajuste modo "I" = K
En esta ecuación, K
es llamada constante integral. Es
i
simplemente un multiplicador que aumenta o disminuye la
velocidad a la que el Modo "I" aumentará o disminuirá el por-
centaje.
Al cambiar el valor de K
pequeños ajustes dan grandes resultados. Por este motivo, se
sugiere que K
esté siempre ceraca de 1.0 y no menor a 0.5 ni
i
mayor a 2.0.
Modo Derivado
Los Modos Proporcional e Integral suministran un buen
método de controlar sistemas de circuitos cerrados. Sin
embargo, en circunstancias especiales en donde un valor de
entrada esté cambiando rápidamente, puede haber una
demora entre el momento en que se nota el error y el lapso de
tiempo que le lleva al sistema compensar el error .
Para reducir este lapso, se usa el Modo Derivado. Este
Modo analiza constantemente la tasa de cambio del error,
realiza un pronóstico sobre el error futuro y efectúa ajustes en
la salida intentando reducir la tasa de cambio del error.
En palabras simple, el Modo Derivado causa que el con-
trol "rebase los límites" de la cantidad de porcentaje de salida
para compensar la reacción lenta de los modos P e I. Esto
Introducción a Control PID
* (error actual)
i
se debe tener en cuenta que
i,
entrada cambia el emplazamiento del Rango de Estrangu-
lación. Como se muestra en
entrada aumenta por encima del Rango de Estrangulación, el
borde superior del Rango de Estrangulación aumenta con la
entrada. Cuando la entrada finalmente cambia de dirección, el
Rango de estrangulación queda en su nueva posición.
El Modo "I" cubre la incapacidad del Modo Proporcional
de ocuparse de la saturación. Cuando el valor de entrada está
fuera del rango de saturación, el Modo "I" seguirá ajustando
el porcentaje de salida para llevar el valor de entrada hacia el
punto de ajuste
resulta en que el Modo Derivado enlentece la tasa de cambio
de error a un nivel que los Modos P e I puedan manejar.
El Cálculo del Modo "D"
Para determinar el ajuste de Modo "D" para cada actua-
lización, PID realiza el siguiente cálculo:
Ajuste de modo"D" = K
K
= ganancia derivada
d
E = error actual
E
=error de la actualización previa
-1
∆t
=lapso de tiempo que pasó desde la ejecución pre-
-1
via
E
=error de la actualización antes de la actualización
-2
previa
∆t
=lapso de tiempo entre la penúltima ejecución y la
-2
ejecución previa
Los factores E
/∆t
and E
-1
-1
del error (en unidades por minuto). La tasa de cambio para el
error previo (E
) pesa el doble, en el cálculo de Modo Deri-
-1
vado, que el 2° error previo (E
de la tasa actual de cambio que E
La ganancia derivada K
d
la medida total del ajuste de Modo Derivado. Si el Modo
Derivado está causando que el control PID reaccione dema-
siado rápido o demasiado lento, la ganancia derivada se
puede ajustar para corregir el problema. Valores más altos en
K
resultan en reacciones más rápidas, y valores más bajos en
d
reacciones más lentas.
Figure D-2 , a medida que la
* (E – (2E
/∆t
)+(E
/∆t
d
-1
-1
-2
-2
/∆t
son las tasas de cambio
-2
-2
), ya que E
está más cerca
-2
-1
.
-2
es un multiplicador que cambia
Apéndice D: Control PID
•
))
D
-
3
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