Calibración Absolute Accuracy - ABB IRB 6640 Especificaciones Del Producto

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
Generalidades
Requiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy; consulte Especificaciones
del producto - Controller software IRC5 para obtener más detalles.
Concepto de calibración
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una
exactitud absoluta del TCP mejor que ±1 mm en todo el área de trabajo (el área
de trabajo de los robots con doblado hacia atrás, como es el caso del IRB 6640,
está limitada sólo a las posiciones hacia delante).
Absolute Accuracy compensa:
La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en
el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. También incluye una
compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los
equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el
programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento
especificado, independiente de la carga.
Datos de calibración
El usuario recibe datos de calibración del robot (parámetros de compensación
guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que
indica su rendimiento (certificado de nacimiento). La diferencia entre un robot ideal
y un robot real sin AbsAcc puede ser de hasta 8 mm, como resultado de las
tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura del robot.
Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los
datos de calibración del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot,
corrija la situación copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador.
Opción Absolute Accuracy
La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos de controlador para
la compensación de esta diferencia y no requiere equipos ni cálculos externos.
Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye una calibración individual
del robot (brazo mecánico).
Especificaciones del producto - IRB 6640
3HAC028284-005 Revisión: V
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
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1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
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