ABB IRB 6620LX Manual Del Producto página 114

2 Instalación y puesta en servicio
2.4.14 Optimización del rendimiento
Continuación
Optimización del control servo
El argumento Type de la instrucción TuneServo puede definirse como TUNE_DF
para aumentar la exactitud, mediante la amortiguación de las oscilaciones de los
ejes debido a resonancias mecánicas. TUNE_DF puede ajustarse dentro del
programa de RAPID durante la ejecución. Esto significa que puede tener distintos
ajustes de TuneServo para los distintos movimientos y posiciones del robot. Un
ajuste correcto de TUNE_DF no tendrá ningún efecto negativo sobre el tiempo de
ciclo ni la exactitud de la trayectoria.
El argumento Type de la instrucción TuneServo puede definirse como TUNE_DH
para mejorar la suavidad de la trayectoria del robot, reduciendo el ancho de banda
eficaz. El uso de TUNE_DH afecta a la trayectoria de las zonas de esquina, lo que
aumenta el tiempo de ciclo en los puntos finos pero no a lo largo de la totalidad
de la trayectoria.
Para obtener más información acerca de TuneServo consulte Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
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Recomendación
El software ABB TuneMaster es una buena herramienta a la hora de determinar
el valor óptimo de TUNE_DF. TuneMaster se incluye en la distribución de
RobotWare.
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Manual del producto - IRB 6620LX
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