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mecánica
Ganancias del bucle de velocidad (cont.) (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Existen tres formas de ajustar con precisión las ganancias del bucle de
velocidad en función del ajuste de Pr 03.017:
1.
Pr 03.017 = 0, Configuración de usuario.
Implica la conexión de un osciloscopio a la entrada analógica 1 para
vigilar la realimentación de velocidad.
Haga que el accionamiento aplique un cambio gradual en la referencia
de velocidad y vigile su reacción en el osciloscopio.
La ganancia proporcional (Kp) debe configurarse al inicio. y aumentarse
hasta que la velocidad se rebase y vuelva a descender levemente.
Luego debe aumentarse la ganancia integral (Ki) hasta que la velocidad
sea inestable y vuelva a descender ligeramente.
En ese momento es posible incrementar el valor de la ganancia
proporcional. El proceso debería repetirse hasta que el sistema
reaccione de forma ideal, como se muestra.
En el diagrama se muestran el efecto producido por un valor de ganancia
P e I incorrecto y la respuesta ideal.
2.
Pr 03.017 = 1, Configuración de ancho de banda
Cuando se requiere una configuración basada en el ancho de banda, el
accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes parámetros
son correctos:
Pr 03.020 - Ancho de banda necesario,
Pr 03.021 - Factor de amortiguación necesario,
Pr 03.018 - Inercia de la carga y del motor.
El accionamiento puede medir estos valores mediante un autoajuste de
medición de carga mecánica (consulte Autoajuste Pr 00.040 en esta
misma tabla).
3.
Pr 03.017 = 2, Configuración del ángulo compatible
Cuando se requiere una configuración basada en el ángulo compatible,
el accionamiento calcula Kp y Ki si los ajustes de los siguientes
parámetros son correctos:
Pr 03.019 - Ángulo compatible necesario,
Pr 03.021 - Factor de amortiguación necesario,
Pr 03.018 - Inercia del motor y la carga. El accionamiento puede
medir estos valores mediante un autoajuste de carga mecánica
(consulte Autoajuste Pr 00.040 en esta tabla).
4.
Pr 03.017 = 3, Veces de ganancia Kp 16
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017) = 3,
la ganancia proporcional seleccionada que utiliza el accionamiento se
multiplica por 16.
Guía del usuario del control de Unidrive M751
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Puesta en
Uso de la
Optimización
marcha del motor
tarjeta SD
Demanda de
velocidad
Ganancia proporcional
insuficiente [00.007]
Ganancia proporcional
excesiva [00.007]
Ganancia integral
excesiva [00.008]
Respuesta ideal
5.
Pr 03.017 = 4 - 6
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017)
está ajustado en un valor de 4 a 6, los valores de Ganancia proporcional
Kp1 del controlador de velocidad (03.010) y de Ganancia integral Ki1 del
controlador de velocidad (03.011) se ajustan automáticamente para ofrecer
los anchos de banda dados en la tabla siguiente, además de un factor de
amortiguación de unidad. Dichos ajustes proporcionan un rendimiento bajo,
estándar o alto.
Controlador de velocidad
Método de configuración
(03.017)
4
5
6
6. Pr 03.017 = 7
Si Método de configuración del controlador de velocidad (03.017) = 7,
los parámetros Ganancia proporcional Kp1 del controlador de velocidad
(03.010), Ganancia integral Ki1 del controlador de velocidad (03.011)
y Ganancia diferencial Kd1 de realimentación del controlador de velocidad
(03.012) se configurarán para proporcionar una respuesta del controlador de
velocidad de bucle cerrado que se aproxime a un sistema de primer orden
con una función de transferencia de 1 / (sτ + 1), donde τ= 1/ωbw y ωbw = 2π
x Ancho de banda (03.020). En este caso, el factor de amortiguación
no tendrá importancia, y el Factor de amortiguación (03.021) y el Ángulo
compatible (03.019) no tendrán ningún efecto.
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
catalogación de UL
Prestaciones
Ancho de banda
Bajo
5 Hz
Estándar
25 Hz
Alto
100 Hz
Información de
87
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