Can Y Canopen; Características De La Red Canopen - WEG CFW-08 Manual De Instrucciones

detectados. Cada dispositivo de la red debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos
errores, e informar los demás elementos que un error fue detectado.
Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez
que un error de transmisión o recepción es detectado, y decrementado cuando un tele-
grama es enviado o recibido con suceso. Caso ocurra una cuantidad considerable de
errores, el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados:
• Warning: cuando ese contador pasa de un determinado límite, el dispositivo entra en el
estado de warning, significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores.
• Error Passive: cuando este valor ultrapasa un limite mayor, elle entra en el estado de
error passive , donde para de actuar en la red al detectar que un otro dispositivo envió
un telegrama con error.
• Bus Off : por último, tenemos el estado de bus off, en el cual el dispositivo no irá más
enviar o recibir telegramas.

2.1.5. CAN y CANopen

Solamente la definición de como detectar errores, crear y transmitir un frame no es sufi-
ciente para definir un significado para los datos que son enviados vía red. Es necesario
que haya una especificación que indique como el identificador y los datos deben ser ar-
mados y como las informaciones deben ser cambiados. De este modo los elementos de la
red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos. En este sentido, la
especificación CANopen define justamente como cambiar datos entre los equipamientos y
como cada dispositivo debe interpretar estos datos.
Existen diversos otros protocolos basados en CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que
también utilizan frames CAN para la comunicación. Sin embrago estos protocolos no pue-
den operar en conjunto en la misma red.
2.2. Características de la Red CANopen
Por utilizar un bus CAN como forma de transmisión de telegramas, todos los dispositivos
de la red CANopen tienen los mismos derechos de acceder a la red, donde la prioridad
del identificador es solucionar problemas de conflictos cuando accesos simultáneos ocu-
rren. Eso trae la ventaja de posibilitar la comunicación directa entre esclavos de la red,
además del hecho de que los datos pueden ser disponibilizados de manera más optimi-
zada; sin la necesidad de tener un maestro que haga el control de toda la comunicación a
través de acceso cíclico a todos los dispositivos de la red para la actualización de los da-
tos.
Otra característica importante es la utilización del modelo productor / consumidor
para la transmisión de datos. Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no
posee un enderezo fijo en la red como destino. Este mensaje posee un identificador que
indica cual es el dato que está transportando. Cualquier elemento de la red que necesite
utilizar de esta información para la suya lógica de operación, podrá utilizarla, y por lo tanto
un mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo.
10