ABB S4Cplus M2000 Manual Del Usuario página 31

Figura 10 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programación fuera de línea.
Figura 11 Distintos sistemas de coordenadas, que facilitan los movimientos y la programación fuera de línea.
Sistemas
Sistema de coordenadas
mundo
Sistema de coordenadas
de la base
Sistema de coordenadas
de la herramienta
Sistema de coordenadas
del usuario
Sistema de coordenadas
del objeto
3HAC 10337-1
Z
Coordenadas mundo
X
Eje 2
Eje 1
Descripción
El sistema de coordenadas mundo define una referencia
respecto del suelo, como punto de partida para otros sistemas de
coordenadas. Gracias a este sistema de coordenadas, es posible
relacionar la posición del robot con un punto fijo del centro de
producción. El sistema de coordenadas mundo también resulta
muy útil cuando se usan conjuntamente dos robots o cuando se
utiliza un soporte móvil con un robot.
El sistema de coordenadas de la base se fija a la superficie de
montaje de la base del robot.
El sistema de coordenadas de la herramienta especifica el punto
central de la herramienta y su orientación.
El sistema de coordenadas del usuario especifica la posición de
un accesorio o un manipulador de piezas de trabajo.
El sistema de coordenadas del objeto especifica la forma en que
se posiciona una pieza de trabajo en un accesorio o un
manipulador de piezas de trabajo.
Rev 6
X
Eje 1
Y
Punto central de la
herramienta (TCP)
Z
Eje 3
1 Descripción
Coordenadas de
la base
Eje 3
Coordenadas de la
herramienta
Y
Coordenadas mundo
X
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