ABB S4Cplus M2000 Manual Del Usuario página 32

1 Descripción
Sistemas
Programación de los
sistemas de
coordenadas
Especificación de
posiciones
TCP estacionario
Ejecución de programas El robot puede moverse de una de las formas siguientes:
Servo suave
Variedad de ubicaciones Si la ubicación de una pieza de trabajo varía cada cierto tiempo,
Movimiento
Gestión de
singularidades
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Descripción
Los sistemas de coordenadas pueden programarse mediante la
especificación de valores numéricos o desplazando el robot por
un conjunto de posiciones sucesivas (no es necesario desmontar
la herramienta).
Cada posición se especifica en coordenadas del objeto, respecto
de la posición y la orientación de la herramienta. Esto significa
que incluso si se reemplaza una herramienta porque se ha
dañado, sigue siendo posible utilizar el programa anterior sin
ningún cambio, con sólo crear una nueva definición de la
herramienta.
Si se mueve un accesorio o una pieza de trabajo, sólo es
necesario redefinir el sistema de coordenadas del usuario o del
objeto.
Si el robot sostiene un objeto de trabajo y trabaja con una
herramienta estacionaria, es posible definir un TCP para dicha
herramienta. Cuando la herramienta está activa, la trayectoria y
la velocidad programadas se entienden respecto del objeto de
trabajo.
Movimiento de ejes - Todos los ejes se mueven individualmente
y alcanzan al mismo tiempo la posición programada.
Movimiento lineal - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria
lineal.
Movimiento circular - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria
circular.
El servo suave (que permite que las fuerzas externas den lugar a
desviaciones respecto de la posición programada) puede usarse
como alternativa a un funcionamiento mecánico estricto en el
caso de los trabajos con pinzas, en los que pueden existir
imperfecciones en los objetos procesados.
Cualquier eje (también externo) puede ponerse en el modo de
servo suave, lo que significa que adoptará un comportamiento
similar al de un resorte.
el robot puede determinar su posición por medio de un sensor
digital. Tras ello, es posible modificar el programa de robot para
ajustar el movimiento a la ubicación de la pieza.
Es posible hacer funcionar manualmente el robot mediante uno
de los métodos siguientes:
Eje por eje - Un eje cada vez.
Linealmente - El TCP se mueve siguiendo una trayectoria lineal
(respecto de uno de los sistemas de coordenadas mencionados
anteriormente).
Reorientado - Alrededor del TCP.
Es posible seleccionar el tamaño de los pasos del movimiento
incremental. El movimiento incremental puede usarse para
posicionar el robot con una gran precisión, dado que el robot se
desplaza una distancia corta cada vez que se acciona el joystick.
Durante el funcionamiento manual, la posición actual del robot y
de los ejes externos puede verse en la unidad de programación.
El robot puede atravesar de una forma controlada los puntos
singulares, es decir, puntos en los que coinciden dos ejes.
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