Funciones De Referenciamiento Y Posicionamiento - ALTUS Duo Serie Manual De Utilización

Antes del disparo del referenciamiento la entrada REFER_SENSOR_ZONA_BOOL se testea y caso
esté en "TRUE" el referenciamiento irá a iniciar la búsqueda en el sentido contrario a, a fin de salir
de la zona de referenciamiento. Tras detectar un borde de bajada del sensor de referenciamiento el eje
permanece con la velocidad inicial de búsqueda, REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD, por
un tiempo definido en REFER_TEMPO_INVERSAO_ZONA_TIME, para después empezar a
desacelerarse. Al cesar este movimiento la búsqueda prosigue de manera normal en el sentido de
búsqueda definido en el parámetro REFER_SENTIDO_BOOL de la función.
Se recomienda que el sensor de zona sea armado de forma que, tras tener un borde de subida, este
permanezca en estado "1" hasta el final del eje. Si no es de esta forma, puede suceder que eje esté
posicionado fuera de la zona pero del lado opuesto al sentido de búsqueda. Sucediendo eso, el eje
será parado bruscamente por el fin de curso posicionado de este lado del eje.
En el caso de un control utilizando solamente la salida PTO, el contador es puesto a cero para indicar
el cero de la máquina en el borde de subida del REFER_SENSOR_ZONA_BOOL. Eso sucede, pues
como no se utiliza el encoder no existe la indicación de pasaje por el cero del encoder.
Montaje de Mecánica de un Eje

Funciones de Referenciamiento y Posicionamiento

Las bibliotecas de motion del DU350 y DU351 poseen dos funciones de posicionamiento y
referenciamiento, donde una de las funciones de control utiliza como actuador una salida rápida
configurada para la generación de tren de pulsos (PTO) y la otra función utiliza una salida analógica.
Función PTO_MOTION
La función PTO_MOTION utiliza una salida rápida configurada como PTO para actuar en el
sistema. Esta función se puede configurar para utilizar un contador bidireccional con un encoder
asociado o un contador de pulsos interno como realimentación de la malla de control. La
diferenciación de cual comportamiento deseado se hace a través del parámetro
TIPO_CONTROLE_BYTE de la estructura SMOVE. En este caso cuando este parámetro es igual a
1 (COUNT_PTO) el lazo será cerrado utilizando un contador rápido. Ya en el caso de si es
configurado como 2 (PTO) el control se hace utilizando el propio contador absoluto de la salida
rápida PTO.
Además, existe otro modo para configurarlo que reúne las características de los otros dos modos que
envuelven la salida PTO. Para este caso el parámetro TIPO_CONTROLE_BYTE debe ser 4
Figura 3-26. Montaje del eje
51
3. Configuración