Página 1 Módulo de manipulación HSP−...−AE Descripción Tipo HSP− −AE−IO− Descripción 541 947 es 0708a [716 607]...
Página 2 ® ® Adobe y Reader son marcas o marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países.
Página 3 ......541 947 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007) Internet: http://www.festo.com E−Mail:...
Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 5 1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........
Página 6 ........4−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 7 ... 6−9 6.2.3 Sustitución de los topes de goma ......6−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 8 ............B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 9: Uso Previsto
Si se conectan componentes disponibles comercialmente, tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar los límites especificados para presiones, temperaturas, datos eléctricos, pares, etc. Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 10: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta mente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 11: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si surgen problemas técnicos: service_international@festo.com Dotación del suministro Incluido en el suministro: módulo de manipulación y grupo motor con controlador...
Página 12 Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafosdonde se describen actividades que implican el manejo de elementos sensibles a las descargas elec trostáticas: Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 13: Identificación De La Información Especial
Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden.
Página 14 E/S, así como información respecto a la puesta a punto con el paquete de software Festo Confi guration Tool" (FCT). Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a sistemas de bus de campo.
Página 15: Información Sobre La Versión
(ver anexo A.1, tabla Parametriza ción", fuerza de inserción). A partir de + Accionamiento secuencial por pulsador, A partir de V2.0.0 V−HM 2.09 + soporta los tipos de módulos de manipulación adicionales: HSW−10/12/16−AE−IO HSW−10/12/16−AE−IO−SD HSW−10/12/16−AE−IO−GE HSW−10/12/16−AE−IO−SD−GE XIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 16: Términos Y Abreviaciones Específicas Del Producto
Módulo de manipulación, equipo del tipo HSP−AE−... o HSW−AE−... HSx Mode Funcionamiento Teach (autoprogramación) para referenciado y parametrización automática de registros de desplazamiento para aplicaciones estándar pick and place (pueden editarse posteriormente a través de la tabla del registro de desplazamiento). Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 17 En el caso del módulo de manipulación HSx−AE, el recorrido de referencia se ejecuta siempre contra el tope fijo en el sentido negativo. (Pick−Position). El accionamiento se mueve a baja velocidad es el sentido de tomar hasta alcanzar un tope fijo. Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 18 El ajuste predeterminado de fábrica del sentido de recuento es negativo" Teach Mode (modo Teach) Parametrización de registros de desplazamiento alcanzando la posición final, véase también el modo HSx Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 19: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 20 1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........
Página 21: Sistemas De Manipulación Con Servomotores Eléctricos
(p. ej., posiciones de espera o de rechazo). Unidad de control de nivel superior Nivel de software: Festo Configuration Tool (FCT) Nivel de accionamiento Motor Módulo de manipulación Fig. 1/1: Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos (principio) 1−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 22 El ajuste se efectúa con los tornillos de tope en la palanca basculante. Carrera lineal máxima Carrera de trabajo ( z) Margen de ajuste de la colisa para ajustar la carrera lineal ( y) Fig. 1/2: Zona de trabajo 1−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 23 Dos topes en las posiciones finales con topes de goma, con raíl de fijación para detectores de proximidad Dos tornillos reguladores (carrera z) Placa base con diversas posibilidades de montaje y fijación Fig. 1/3: Disposición constructiva 1−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 24: Puesta A Punto
RS232. Las órdenes del CI relacionadas en el Directorio de objetos pueden ser transmitidas al motor con cualquier programa emulador de terminal. Sólo los usuarios con experiencia pueden utilizar las órdenes del CI. Si es ne cesario, consulte el servicio de Festo. 1−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 25: Funciones
(= tope Pick") el margen de posiciones permitidas (posiciones finales por software) posiciones finales posiciones intermedias. 1−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 26: Descripción
Cambiando del modo de posicionamiento al de fuerza una vez alcanzada la posi ción nominal, la palanca basculante se desplaza al tope me cánico con la fuerza ajustada. 1−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 27 Los movimientos de posicionado relativos y el acciona miento secuencial por pulsador también pueden reali zarse aunque no se haya establecido aún el sistema de referencia. 1−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 28: Modos De Funcionamiento
(Homing Mode) Recorrido de Teach para parametrización automática de registros de posicionado para aplicaciones típicas de Pick and Place (modo HSP). Recorrido de posicionamiento para verificar un determi nado registro de instrucciones (Mode Position Set). 1−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 29: Seguridad Funcional
Si su aplicación necesita un circuito de PARADA DE · EMERGENCIA, utilice finales de carrera de seguridad adicionales aparte (p.ej. como contacto normalmente cerrado en un circuito en serie), para desconectar la tensión de funcionamiento. 1−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 30: Diseño Y Componentes
MTR−DCI−...−HM a la fuente de alimentación Cable de control para la transferencia de información entre el control de nivel superior y el grupo motor Cable de programación para la transferencia de información entre el PC y el grupo motor. 1−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 31 Adaptadores para los componentes de montaje (p. ej. pinzas, unidades giratorias). La información para pedidos puede hallarse en el apéndice A.4, Accesorios. Las indicaciones sobre el montaje de más accesorios junto con componentes Festo, están resumidas en el manual de Sistemas de manipulación". Tipo Ejecución HSP−...−AE−...−IO Fijación del motor con brida...
Página 32 Tipo HAPG−... Conjunto de adaptadores (B) y, si es necesario, placas adaptadoras adicionales (C) para fijar los componentes de montaje (pinzas, unidad giratoria) Tab. 1/5: Accesorios: Conjuntos 1−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 33: Elementos De Mando Del Grupo Motor
Capítulo 7.2 estado Tensión de funcionamiento Power" Estado del posicionado/estado del bus I/F" (= interface/Field bus) Fallo Error" Conexiones El grupo motor tiene las siguientes conexiones: Capítulo 3 Alimentación Control E/S Interface RS232 a PC 1−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 34: Festo Configuration Tool (Fct)
Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma: 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 35 El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información o ayuda sobre el funcionamiento. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre el funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios ar chivos de ayuda.
Página 36 PlugIn. Puede abrir la ayuda como sigue: Orden [Ayuda] [Contenido PlugIns instalados] · [Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI−...−HM (nombre el PlugIn)]. Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del · Plug−In.
Página 37: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 38 ........2−15 2.5.3 Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma) ..2−18 2−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 39: Instrucciones Sobre El Montaje
Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Observe también las instrucciones para el montaje suministradas con los módulos y componentes que se pidan posteriormente. 2−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 40 (tipo HSP−...−GE), tras el ajuste de la carrera y, tras el ajuste de la carrera z, si la carga cambia, teniendo en cuenta la nueva carga de trabajo. 2−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 41: Tipos De Fijación
HMBV−ND (tuerca deslizante, anillos distanciadores, tornillos cilíndricos, escuadra de fijación) Recomendación: Fije el módulo de manipulación preferiblemente en vertical con los kits de conexión HMBK−ND y HMBV−ND a una o dos columnas perfiladas. 2−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 42 2. Montaje Kits de conexión (accesorios) Placa base Placas laterales Fig. 2/1: Ejemplo de montaje 2−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 43 Evite en todo lo posible que se carguen las líneas y tubos · flexibles de alimentación sometidos a los movimientos giratorios y basculantes del módulo de manipulación. 2−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 44: Componentes A Montar
HSP−25 Par dinámico 1,1 Nm 2,4 Nm 3,2 Nm Par estático 5 Nm 10 Nm 15 Nm Observación de la carga de trabajo máxima Para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin carga dinámica 2−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 45 Utilice el kit adaptador tipo HAPG−... La distribución de tala dros estándar del adaptador universal forma el interface para los productos Festo seleccionados, p. ej. micropinzas. Monte la carga de trabajo (placa adaptadora, actuador giratorio/ pinza, dedos de pinza, pieza a mecanizar) dentro de la super ficie de montaje del adaptador universal.
Página 46: Montaje Del Motor
En el caso de módulos de manipulación tipo HSP−...−GE puede girar o bascular el grupo motor. Giro del motor a 360° en pasos de 90° (véase el capítulo 2.4.1). Basculamiento del grupo motor ± 90° (ver capítulo 2.4.2). 2−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 47 Afloje sólo el tornillo de fijación del motor. En especial, los tornillos que están bloqueados con tapones no deben ser aflojados. 1. Afloje la sujeción del motor. 2. Gire el motor hasta alcanzar la posición deseada. 2−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 48 2. Afloje los cuatro tornillos de sujeción de la brida del motor. 3. Haga bascular el accionamiento 90° en el sentido des eado. 4. Apriete los cuatro tornillos de fijación con el par especifi cado (alineamiento en el collar de centrado). 2−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 49 3 Nm 3 Nm 6 Nm Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu · lar la masa móvil a mano hacia las posiciones finales. Si es necesario, corrija la alineación del grupo motor. · 2−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 50: Ajuste Estático De Las Posiciones Finales Mecánicas
2. Utilice una llave Allen para hacer girar el tornillo regulador sujetando con fuerza la contratuerca hasta alcanzar la posición de recepción. 3. Apriete la contratuerca (par: 1 Nm). 4. Repita el procedimiento para ajustar la posición de entrega. 2−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 51 Un tornillo adicional de fijación de la placa colisa (sólo HSP−16/25−AE−...) x = no afloje los tornillos de fijación de la pieza central en HSP−16/25−AE−... Fig. 2/7: Ajuste de la carrera y: tornillos de fijación 2−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 52 Alineación libre de desplazamiento: 3. Presione las placas colisas verticalmente contra el carril tope de aluminio del raíl horizontal de guía, mientras aprieta el tornillo de fijación de las placas colisas (par de apriete: 6 Nm). 2−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 53 Haga bascular la masa móvil a mano a las posiciones · finales. Al hacerlo, verifique que los rodillos dobles se deslicen · suavemente en la guía de recorrido. Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas. · 2−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 54: Ajuste De La Amortiguación De Ruidos (Tope De Goma)
Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de forma que en funcionamiento dinámico haya sólo un pequeño impacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posible. Si los impactos hacen demasiado ruido en funcionamiento, hay que reajustar los topes de goma. 2−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 55: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 56 Detector de proximidad (opcional) ....... . . 3−15 3−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 57: Indicaciones Acerca De La Instalación
Fije los cables y tubos con atadores de cables como sigue: · en el soporte para atador de cables del adaptador universal, o páselos a través de los dos canales del adaptador universal, 3−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 58 70%. Soporte del atador de cables (adaptador universal) Canaletas para cables Soporte para atador de cables (guía cruzada) Tubo protector Taladro pasante Fig. 3/1: Instalación (ejemplo) 3−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 59: Conexión Eléctrica Del Grupo Motor
(véase Tab. 3/2). De esta forma se asegura que el sistema funcionará correc tamente. Módulo interface serie Sin función (no conectar) Control E/S. Alimentación (POWER) Fig. 3/2: Conexiones del grupo motor 3−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 60: Descripción
Tab. 3/1: Resumen de las conexiones Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo han sido diseñados de forma que, al insertarlos y atornillarlos para el grupo motor, cumplan con la clase de protección IP54 (clase de protección del módulo de manipulación: IP40).
Página 61 Apriete las tuercas de unión o los tornillos de bloqueo de · los conectores. Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras. · Observe los pares de apriete permisibles en la documentación de las líneas y conectores utilizados. 3−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 62: Conexión A Tierra
Conecte solamente el apantallado del cable de la línea de · alimentación o de la línea de control a tierra funcional FE. No enchufe la conexión GND con la carcasa, el apantalla · miento o la tierra funcional FE. 3−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 63: Requisitos De La Alimentación
Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensión continua a través de la conexión de alimentación. Utilice la línea de alimentación del tipo KPWR− MC−1−SUB−9HC−... (longitud máx. 10 m). 3−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 64 La corriente nominal de la unidad de alimentación eléc trica debe corresponder al menos a la corriente de arran que del motor (corriente de pico). Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor con una reserva de potencia de 20% − 50%. 3−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 65 Los bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidas de seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a las elevadas corrientes de compensación. Observe las indica ciones sobre la conexión de tierra en el capítulo 3.2.2. 3−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 66 Descripción Ground Línea de transmisión RS232 Cable de recepción RS232 −−− Reservado para personal de servi cio: ¡no conectar! Los niveles cumplen la norma RS232 Tab. 3/5: Conexión RS232" (interface serie) en el grupo motor 3−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 67 Si se aplica tensión y los pines de salida se utilizan inco rrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente. No debe conectarse tensión a las salidas. · Observe la limitación de corriente en las salidas (véase · la especificación E/S, anexo A.1). 3−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 68: Color 1) Descripción
Conecte sólo un cable de alimentación o un cable Apantalla miento/ de control con apantallado a tierra funcional FE carcasa (véase el capítulo 3.2.2) Colores del cable con cables de control tipo KES−MC−1−SUB−9 Tab. 3/6: Conexión E/S" (conexión al controlador) al grupo motor 3−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 69: Detector De Proximidad (Opcional)
1. Sujete los cables en la ranura de las placas laterales y la placa base. 2. Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa del kit de instalación (corte a medida). 3. Pase los cables a través del taladro pasante de la placa base. 3−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 70 3. Instalación Ranura para sensores Tornillos de tope Perfil tapa Placas laterales Taladro pasante Fig. 3/4: Montaje del detector de proximidad 3−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 71: El Panel De Control
El panel de control Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 72 ........4−24 4−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 73: Composición Y Función Del Panel De Control
Si es necesario, el visualizador se puede girar en 180° hacia el lector, véase la orden de menú [LCD adjustment]. Importante Retire la lámina protectora del display LCD antes de empe zar la puesta a punto. 4−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 74 Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT <− −> Ajusta parámetros o desplaza la palanca basculante hasta la posición deseada con la programación tipo teach−in. Tab. 4/1: Función de las teclas (resumen) 4−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 75: El Sistema De Menú
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI MTR–DCI–XX–IO–HM realiza automáticamente una verificación interna. Primero el á = 0 deg display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica HMI = off <Menu> ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente información: la denominación del tipo del grupo motor...
Página 76: Descripción
No ajustable para la posición 0 y posición 1 (por defecto: absoluta) No ajustable para la posición 0 y posición 1 (programación tipo teach−in sólo en el HSP Mode posible) Por defecto: Posición final por software Tab. 4/2: Estructura del menú (resumen) 4−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 77: Menú [Diagnostic]
Funcionamiento por pulsación en sentido positivo Funcionamiento por pulsación en sentido negativo Posición nominal Velocidad de los movimientos [Limit Param] Velocidad máxima á Posición final por software Pick" á Posición final por software Place" á Offset (desplazamiento) del punto cero 4−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 78 La referencia se hace siempre en el tope fijo Pick" Gear Reducción de engranajes del grupo motor (p. ej. 6,75) [SW Information] Versión del firmware del grupo motor p.ej. V−HM 1.20 Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] 4−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 79: Menú [Positioning]
Move positioning 2. Seleccione la orden del menú: Homing [Move position set] para verificar un determinado registro de instrucciones (ver capítulo 4.4.1). [Homing] para referencia tras haber aplicado la tensión de funcionamiento (ver capítulo 4.4.2). 4−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 80: Positioning] [Move Position Set]
= 100 deg = 20 deg/s Velocidad de los movimientos, á = 90 deg á Posición actual. EMERG.STOP<Menu> EMERG. Con <Menu> puede interrumpir el procedi STOP miento de posicionado actual (> fallo MO TOR STOP). 4−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 81: Positioning] [Homing]
(= punto cero). Tras la estabili EMERG.STOP<Menu> zación (aprox. 20 ms) el accionamiento es posicionado en el punto cero á = 0. EMERG. Con <Menu> puede interrumpir el recorrido STOP de referencia (> fallo HOMING ERROR). 4−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 82 4. El panel de control Tras la interrupción: 1. Elimine el mensaje de error con <Enter>. 2. Repita el recorrido de referencia. Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú [Positioning]. 4−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 83: Menú [Settings]
HSP−...) para adaptar los parámetros del dispositivo y las funciones de ajuste. [Password Edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control 4.5.6 hasta la versión V−HM 2.0 sólo para el servicio Tab. 4/4: Menú [Settings] 4−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 84: Settings] [Hsx Setup] [Hsx Mode]
(Teach) una tras otra (las posiciones finales START <Enter> Pos 0 y Pos 1, y las posiciones intermedias). Confirme cada posición con OK. Las posicio nes intermedias pueden adaptarse antes de confirmar con las teclas de flecha. 4−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 85: Settings] [Hsx Setup] [Position Set]
2. Ajuste con [Pos.set.mode] el método de posicionamiento ESC <Menu> deseado del registro de instrucciones. EDIT <––> OK <Enter> Registro de desplazamiento con posicionamiento abso luto. Todas las posiciones nominales se refieren al punto cero del proyecto. 4−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 86 Puede aceptar la selección con <Enter>. Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediatamente tras la confirmación con OK <ENTER>. Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al nivel de menú superior. 4−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 87: Settings] [Hsx Setup] [Count Direction]
+" al giro en sen tido contrario a las agujas del reloj. La dirección de actuación se puede invertir en el panel de control o mediante el FCT. 4−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 88 − del punto de referencia en −−−− −−−− el sentido de las agujas del reloj. Los ángulos y pares negati vos tienen efecto en el sen tido contrario a las agujas del reloj. 4−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 89 Verifique la validez de las especificaciones de la posición · y fuerza de la tabla de registros de instrucciones (general mente sólo válida con aplicaciones simétricas). Recomendación: Autoprograme de nuevo por Teach los registros de desplazamiento si ha modificado el sentido de contaje. 4−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 90: Settings] [Hsx Setup] [Delivery Status]
Tras regresar a los ajustes de fábrica: Realice un procedimiento Teach en modo HSx para · definir el sistema de referencia y las posiciones finales (ver capítulo 5.1). 4−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 91: Settings] [Hm Type]
órdenes del menú de ajuste [HSP Se HM Type Password Edit tup] o [HSW Setup] correspondientes al tipo de módulo de manipulación establecido con [HM type]. Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al nivel de menú superior. 4−21 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 92: Settings] [Password Edit]
4. Tras seleccionar la tercera cifra, guarde la clave con SAVE <Enter>. Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros y control del panel sólo es posible a través de la clave esta blecida. 4−22 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 93: Solicitud De La Clave
2. Confirme la cifra con OK <Enter>. 3. Ajuste la cifra para la siguiente posición de entrada ?". Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior, puede modificar o desactivar la contraseña. 4−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 94: Orden De Menú [Hmi Control]
Después, el estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto. El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del grupo motor. Human Machine Interface 4−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 95: Puesta A Punto Con El Panel De Control
Puesta a punto con el panel de control Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 96 ..... 5−41 5.6.5 Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza) ..5−43 5−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 97: Preparación Para La Puesta A Punto
¿Están las placas colisas alineadas sin desfases? Si es necesario, corrija el ajuste del recorrido y la alinea · ción de las placas colisas. Observe aquí las instruccio nes para el ajuste del capítulo 2.5. 5−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 98: Conexión
Notas sobre la realización del recorrido de referencia Para la primera puesta a punto capítulo 5.3.2 Sobre el panel de control capítulo 4.4.2 Sobre el interface de control E/S capítulo 5.6 Con software FCT Ayuda PlugIn FCT 5−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 99: Puesta En Funcionamiento
MTR−DCI. Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el interface · de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo. 5−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 100: Control Del Dispositivo Desde El Panel De Control
Durante la primera puesta a punto, el punto cero, las posicio nes finales por software y las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 deben estar definidos por un procedimiento Teach en el modo HSP para referenciar completamente el sistema de referencia (ver capítulo 5.3.2). 5−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 101 Si los impactos hacen demasiado ruido en funciona miento, puede reajustar los topes de goma (véase el capítulo 2.5.3). 5−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 102: Puntos De Referencia Y Límites Del Margen De Trabajo
Los movimientos de posicionado relativos y el accionamiento secuencial por pulsador también pueden realizarse aunque no se haya establecido aún el sistema de referencia. 5−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 103: Inicio Del Recorrido De Referencia
Para iniciar manualmente el recorrido de referencia, selec cione una de las siguientes posibilidades: menú [Positioning] [Homing] en el panel de control (ver capítulo 4.4.2) interface de control de E/S, registro de instrucciones 15 (ver capítulo 5.6.3) software FCT. 5−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 104: Interrupción Del Recorrido De Referencia
Tras el recorrido al tope de la posición de dejar (Place) y del tiempo de estabilización, la posición á será aceptada para calcular la Pos 1. Tras el procedimiento Teach, el acciona miento se encuentra en la posición de dejar (Pos 1). 5−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 105 + Pos 1 ) D Offset HSP−12−AE−... HSP−16/25−AE−... k 5° k 2° Importante Si no se realiza un procedimiento Teach en modo HSx, las posiciones finales por software están ajustadas de fábrica: á = −5° á = 205° 5−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 106 Posición final por software á Ç Ç Ç Ç Tope Place" Posición final Pos 1 Posición final por software á Fig. 5/2: Puntos de referencia y límites del margen de trabajo (sentido de contaje: negativo) 5−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 107: Hsx Mode
Observe las instrucciones en el capítulo 4.5.3 si modifica el sentido de contaje. N°= Número del registro de instrucciones Cambio modo de posicionamiento/fuerza, sentido de la fuerza de inserción (+) o (−) Modo de posicionamiento 5−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 108 Módulo de posición de espera 87,5 % 0...1 ...como modo HSx 1 F (−) Módulo de posición de espera 12,5 % F (+) Módulo de posición de espera 87,5 % Posición intermedia 50 % Tab. 5/1: Secuencias Pick&Place" para aplicaciones estándar 5−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 109: Procedimiento Teach
Para la eliminación de fallos, véase la información en el · capítulo 6. Interrupción del procedimiento Teach Si es necesario, el procedimiento Teach puede interrumpirse con la tecla <Menu> (EMERG.STOP). 5−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 110: Inicio Del Procedimiento Teach
6. Guarde las posiciones programadas con <SAVE>. Sólo en HSx Mode 1 Pos0 = 1 deg. tonces el ajuste se hace efectivo en el accionamiento y se Pos1 = 194 deg. mantiene cuando se apaga la alimentación. ESC <Menu> SAVE <Enter> 5−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 111: Tras El Procedimiento Teach
Si su aplicación requiere una modificación de los ajustes: · Observe las instrucciones sobre parametrización en el capítulo 5.5.2 y 5.5.3. Si es necesario, programe (por Teach) más posiciones · intermedias (véase el capítulo 5.5.2). 5−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 112: Creación De Registros De Instrucciones Individuales
HSx sobrescribirá los registros de instrucciones 0 hasta 4; los registros de instrucciones 5...14 no serán sobrescritos. Bloqueo de los registros de desplazamiento: Los registros de instrucciones con velocidad v = 0 no son procesados. 5−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 113: Registros De Instrucciones Con El Accionamiento Secuencial Por Pulsador
(véase el capítulo 4.5.3). Debido a la baja velocidad, puede definirse una posición con mucha precisión. Si la señal per manece activa durante más tiempo que la Duración de la fase 1" parametrizada, la velocidad aumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada (fase 2). 5−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 114 (control de velocidad nominal/real). Baja velocidad (fase 1) Velocidad máxima (fase 2) Aceleración/ deceleración Pulsa− ciones Duración de la fase 1 Parada Fig. 5/3: Diagrama del ciclo con accionamiento secuencial por pulsador 5−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 115: Parametrizar
Los ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta que no se guardan con [Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5−21 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 116 +" o −": Inicio pulsando y manteniendo la tecla ENTER. Parada soltando la tecla ENTER. Informaciones sobre el control secuencial mediante E/S, véase el capítulo 5.6.4 5−22 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 117: Registros De Desplazamiento Pick&Place
2. Seleccione [Velocity] o [Force] para cambiar el ajuste. Position Observe las instrucciones sobre parametrización en el Velocity Force punto siguiente 5.5.3. Save 3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de des plazamiento. Se visualizarán todos los ajustes actuales. 5−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 118: Parametrización De Los Registros De Desplazamiento 2...14 (Posiciones Intermedias)
Observe las instrucciones en el punto siguiente 5.5.3. 3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de desplaza miento. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique los ajus tes mostrados y confirme el registro de desplazamiento con OK <Enter>. 5−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 119: Indicaciones Para La Parametrización De Registros De Instrucciones
V2.09 [Force] = fuerza en % referido a la fuerza del motor con momento nominal de éste. Tab. 5/4: Parámetros de los registros de instrucciones, según el método de posicionamiento 5−25 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 120 Secciones no−lineales Sección lineal en dirección y Sección lineal en dirección z 5−26 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 121 Para procedimientos de inserción, la velocidad en el margen lineal vertical debe ser reducida. Utilice el modo de fuerza para procedimientos de inser · ción. Con el modo de fuerza, la velocidad viene especifi cada de fábrica. 5−27 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 122 Asegúrese de que se observan los valores permitidos · para el tiempo de posicionamiento en función de la carga. Parámetros HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−... Velocidad [Velocity] [°/s] 50...1602 50...1180 50...1048 Tiempo de ciclo mínimo per mitido t 5−28 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 123: Evaluación Del Tiempo De Ciclo
[kg] HSP−12−AE HSP−16−AE HSP−25−AE 1200 1600 2000 t [ms] Fig. 5/4: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m 5−29 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 124 5. Puesta a punto con el panel de control t[s] HSP−12−AE... 1000 1200 1400 v [°/s] v [°/s] t[s] HSP−16−AE... 1000 v [°/s] t[s] HSP−25−AE... v [°/s] Fig. 5/5: Diagrama velocidad tiempo de posicionado 5−30 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 125: Cambio Modo De Posicionamiento/Fuerza
El accionamiento coloca la palanca basculante a la velocidad ajustada [Velocity] en la posición nominal y permanece dere cha con la posición controlada. Ventaja: tiempo de recorrido más corto y por lo tanto mayor frecuencia de ciclos. 5−31 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 126: Procesamiento De Registros De Desplazamiento Individuales (Funcionamiento De Prueba)
5−32 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 127: Inicio Del Funcionamiento De Prueba
<Menu> (EMERG.STOP), cancelando la señal ENABLE en el interface E/S. Para la eliminación de fallos, véase la información en el · capítulo 6. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de · desplazamiento. 5−33 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 128: Control Secuencial A Través Del Interface E/S
Tenga en cuenta también las señales de salida. Habrá · una señal 1 en la salida READY (disponibilidad para fun cionar) si el control y la etapa final de potencia están habilitados y si no se ha reconocido ningún fallo. 5−34 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 129: Descripción De Las E/Ss
E1 (bit 0) ... E4 (Bit3). Registro de instruccio E1 (2 ) E2 (2 ) E3 (2 ) E4 (2 0 (posición de Pick) 1 (posición de Place) 15 (Recorrido de referencia) Tab. 5/5: Código binario del registro de instrucciones 5−35 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 130 Un flanco descendente (> 0) en la entrada ENABLE hace que se desconecte el controlador y la etapa final de potencia del accionamiento. El recorrido en curso se detendrá. 5−36 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 131 El sistema no está listo para funcionar debe haber una señal 0 en ENABLE o Error Señal 1 El sistema está listo para funcionar. debe haber una señal 1 en ENABLE y no hay fallos 5−37 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 132 Señal 1 Tarea de posicionado completada Para explicar la función, los siguientes estados internos también se representan en el diagrama de pulso−tiempo: (POWER) Fuente de alimentación (FAULT) Fallo (TR) Posición de destino alcanzada (TARGET REACHED). 5−38 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 133: Conexión Y Recorrido De Referencia
START (=0), borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE (> 0), repetir el recorrido de referencia. 5−39 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 134 Ï Ï Ï Ï Ï Ï Accionamiento en movimiento Habilitado Inicialización Interrupción> Fallo Recorrido de referencia Borrar fallos completado Inicio del recorrido Nuevo recorrido de referencia de referencia Fig. 5/6: Diagrama pulsos−tiempo (conexión recorrido de referencia fallo) 5−40 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 135: Accionamiento Secuencial Por Pulsador
Un fallo en el funcionamiento es claramente indicado por el siguiente estado de E/S: Entradas: ENABLE = 1 y START = 0 Salidas: MC = 0 y READY = 0. 5−41 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 136 Ï Ï Ï JOG +/ JOG− instrucciones E1...E4 Ï Ï Ï Ï Ï Ï ENABLE START/STOP READY Accionamiento en movimiento Dispuesto Inicio Parada para el servicio Fig. 5/7: Diagrama de pulsos−tiempo (accionamiento secuencial por pulsador) 5−42 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 137 (MC> 0) y antes de que se active la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempo que la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posición nominal. 5−43 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 138 ENABLE (> 1), la salida READY (> 1) indica que puede em pezarse una nueva tarea de posicionamiento. Si el fallo no puede ser eliminado, tal vez sea a causa de una rotura de un cable. 5−44 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 139 READY Accionamiento en movimiento Posición Posición Dispuesto para Interrupción Habilitado nominal nominal el servicio alcanzada alcanzada Inicio Inicio Fuerza nominal alcanzada Fig. 5/8: Diagrama pulsos−tiempo (procedimiento de posicionado sin cambio modo posicionamiento/fuerza con cambio interrupción) 5−45 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 140 5. Puesta a punto con el panel de control 5−46 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 141: Funcionamiento Y Mantenimiento
Funcionamiento y mantenimiento Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 142 6−9 6.2.3 Sustitución de los topes de goma ......6−10 6−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 143: Instrucciones Importantes De Funcionamiento
Utilice la conexión sólo para la puesta a punto y diagnosis. · Desconecte el cable de diagnosis durante el servicio per · manente. Cierre la conexión con la caperuza de protección suminis · trada (tipo ISK−M8). 6−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 144: Cambio Del Sistema Mecánico O De La Carga De Trabajo
Observando la carga de trabajo modificada, adapte · el ajuste a la velocidad de desplazamiento (véase el capítulo 5.5.3) Reajuste los amortiguadores de los topes si al llegar a los · topes se oye un ruido alto (véase el capítulo 2.5.3) 6−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 145: Funcionamiento
Si se hace un movi miento a las posiciones finales con una carga elevada, las posiciones finales pueden bloquearse. Esto puede dañar, por ejemplo, los engranajes. Use los topes fijos sólo con una baja energía. · 6−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 146: Posicionamiento De La Palanca Basculante
Coloque la palanca basculante en posición media antes · de la desconexión. Importante El accionamiento permanece bajo carga en las posiciones finales Cuando la máquina esté parada, no coloque la palanca · basculante en las posiciones finales sino en las centrales. 6−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 147: Instrucciones Sobre Cuidados Y Mantenimiento
Los motores están exentos de mantenimiento durante la vida útil especificada. Si el módulo de manipulación o el motor presentan fallos: · Envíe el módulo de manipulación a Festo. Limpie el módulo de manipulación por fuera con un paño · suave.
Página 148: Lubricación
Recorrido de la placa colisa y roda ción miento Rieles de guía Intervalo de lubri Cada 10 millones de ciclos cación Grasa de lubrica LUB−KC1 ción Tab. 6/2: Engrasar la guía cruzada Rieles de guía Rodamiento Recorrido de la placa colisa 6−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 149: Sustitución De Los Elementos De Sujeción Por Muelle
2. Retire la tapa protectora y las placas laterales. 3. Desplace la guía cruzada a la posición media. 4. Utilice una llave Allen para aflojar el elemento de sujeción por muelle defectuoso. 5. Desplace la guía cruzada a la posición final. 6−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 150: Sustitución De Los Topes De Goma
2. Retire la tapa de protección. 3. Utilice una herramienta adecuada (alicates o destornilla dor) para sacar los topes de goma. 4. Introduzca un nuevo amortiguador de goma en el tope. 5. Fije la tapa de protección. 6−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 151 Diagnosis Capítulo 7 7−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 152 ..........7−9 7−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 153: Posibilidades Generales De Diagnosis
El FCT (con conexión del dispositivo activa): Visualiza el juego de posición activo, posición nominal y real, así como velocidad. Muestra el modo de funcionamiento, salidas y esta dos operativos, así como los mensajes de error del grupo motor conectado. 7−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 154: Indicaciones De Estado Led
Estado Fallo. El motor no está listo para funcionar (desactivado). Rojo No se ha registrado fallo interno. El grupo motor está dispuesto para el servicio. El grupo motor está dispuesto para el servicio. Desco nectado 7−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 155 Posición nominal no alcanzada (procedimiento de posicionado en marcha) posicionado en marcha) Control y etapa final de potencia habilitados Desco o bien nectado Fallo. LED bicolor Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado 7−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 156: Mensajes De Error En El Display
Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C, TEMPERATURE verifique si el motor está sobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas, etc.; reduzca la temperatura ambiente. COLD Temperatura de funcionamiento < −10 °C. TEMPERATURE si es necesario, aumentar la temperatura ambiente. 7−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 157 Confirme el reconocimiento del mensaje de error: · en el panel de control con <Enter>, a través de E/S con un flanco descendente en la señal ENABLE, con el botón Reconocimiento de fallos" en el Festo Configuration Tool. Fallo Posible causa HARDWARE ERROR Fallos del dispositivo, p.
Página 158 La posición nominal especificada se halla fuera del margen de posicionado OF LIMIT! permisible. Compruebe: · Las posiciones finales por software (ejecute un procedimiento Teach en modo HSx) La posición nominal La referencia de la posición nominal (absoluta o relativa). 7−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 159: Fallo Mecánico
(vea el la guía capítulo 2.5.2). Juego del raíl de guía Elemento de fijación por muelle Sustituir los elementos de sujeción vertical en las defectuoso por muelle. posiciones finales 7−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 160 7. Diagnosis 7−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 161: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 162 A−13 A.4.3 Documentación para el usuario ......A−14 A−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 163: Especificaciones Técnicas
Guía cruzada con lubricación básica de la vida útil, Recomendado seguir lubricando tras 10 millones de ma niobras (Grasa especial Festo: LUB−KC1, libre de silicona). El componente está previsto para uso industrial. La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m.
Página 164: Accionamiento
24 ±10 % Corriente de pico 3,8 ±20 % 7,7 ±20 % Corriente nominal (motor) 2 ±20 % 5,1 ±20 % Potencia nominal (motor) 122,4 Momento nominal del motor [mNm] 540±20 % 1099±20 % 3296 ±20 % A−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 165: Parametrización
Tiempo de retardo t Velocidad máx. de posicionado v [°/s] 1602 1179 1048 máx Los momentos se refieren al centro de la guía cruzada. Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sentido de contaje ajustado. A−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 166 Corriente de entrada a 24 V de entrada [mA] > 4 > 7 Tensión de entrada máx. admisible [VDC] Tensión de entrada mín. [VDC] −30 Salidas Cantidad de salidas lógicas Protección ante sobrecargas Sí Corriente máxima [mA] Corriente nominal [mA] A−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 167: Dimensiones Y Peso Del Producto
Todos los datos CAD están disponibles y pueden bajarse en www.festo.com/de/engineering. Dimen Tipo HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GE siones [mm] nitud B1 ±3 B2 ±2 B3 ±0,5 H2 ±0,2 92,5 H11 ±3 @ D2 @ D3 @ D4 L1 ±0,6 A−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 168 A. Apéndice técnico HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GE Fig. A/1: Dimensiones del módulo de manipulación A−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 169 6,60 kg 10,70 kg ...−AE−GE 4,00 kg 5,70 kg 10,10 kg ...−AE−SD−GE 4,80 kg 7,00 kg 11,80 kg La configuración básica y los aumentos de peso debidos a los accesorios pueden hallarse en la correspondiente documentación. A−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 170: Curvas Características
Fig. A/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m El diagrama Tiempo de desplazamiento−velocidad" indica el tiempo de recorrido t más corto alcanzable teniendo en cuenta la precisión de repetición y un comportamiento opti mizado de la oscilación y el posicionado. A−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 171 A. Apéndice técnico t[s] HSP−12−AE... 1000 1200 1400 v [°/s] v [°/s] t[s] HSP−16−AE... 1000 v [°/s] t[s] HSP−25−AE... v [°/s] Fig. A/4: Diagrama tiempo de desplazamiento−velocidad A−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 172: Fuerza Del Motor Y Fuerza De Inserción
A.3.2 Fuerza del motor y fuerza de inserción HSP−12−AE Carrera [mm] [mNm] Carrera [mm] HSP−16−AE [mNm] 1000 1200 1400 1600 1800 Carrera [mm] HSP−25−AE [mNm] 1000 2000 3000 4000 5000 Fig. A/5: Diagrama fuerza del motor A−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 173: Accesorios
Tuerca deslizante HMBN−5−M5 Interruptor de proximidad (opcional) SMT−8(M)−... Las instrucciones sobre el montaje de accesorios junto con componentes Festo, están resumidas en el manual del sistema Sistemas de manipulación". A.4.2 Líneas para conectar el grupo motor Líneas Longitud 2,5 m...
Página 174 A. Apéndice técnico A.4.3 Documentación para el usuario Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−HSP−AE−IO−DE Inglés P.BE−HSP−AE−IO−EN Francés P.BE−HSP−AE−IO−FR Italiano P.BE−HSP−AE−IO−IT Español P.BE−HSP−AE−IO−ES Sueco P.BE−HSP−AE−IO−SV A−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 175 Índice alfabético Apendíce B B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 176 B. Índice alfabético B−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 177 ........B−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 178 ......5−31 Funcionamiento de posicionado ....B−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 179 Modo Teach ........B−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 180 XV , 5−11 Posición nominal ....... 5−26 B−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 181 ......Sustituya los elementos de sujeción por muelle ..6−9 B−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...
Página 182 ........XIII Zona de trabajo ......5−10 , 5−12 B−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a...

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