3 Calibración
3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos
3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos
Requisitos previos
El procedimiento de calibración requiere valores de referencia definidos de
antemano. Si no hay valores de referencia almacenados en el sistema de robot
en el momento de la calibración, no es posible usar el método Reference
Calibration. En su lugar, calibre el robot con Calibration Pendulum II.
Reference Calibration sólo puede usarse en un eje de cada uno de los grupos 2,
3, 5 y 4, 6.
Secuencia de calibración
El programa preguntará qué eje se desea calibrar. El programa ejecutará
automáticamente la secuencia correcta con el fin de conseguir la exactitud correcta.
El eje 4 siempre se moverá cuatro veces y el eje 5 siempre se moverá tres veces.
Si ha elegido dos ejes, se moverán en una secuencia doble, por ejemplo 5, 6, 5,
6.
Recomendamos utilizar la calibración fina automática en lugar del método manual.
Calibración de los ejes de 2 a 6 con Reference Calibration
Utilice este procedimiento para calibrar el robot con Reference Calibration.
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Acción
Lea las limitaciones de Reference Calibration.
Prepare la calibración, consulte
para la calibración, RefCal en la página
Realice una calibración fina del eje sometido
a servicio técnico.
Mueva el robot hasta cerca de la posición de-
finida en cuanto al eje 1.
Los datos de posición se almacenan en el ar-
chivo que contiene los valores de referencia
y se utilizarán más adelante en el procedimien-
to de calibración, pero es necesario situar el
eje lo más cerca posible de la posición defini-
da, para evitar movimientos largos del eje más
adelante.
Mueva los ejes de 2 a 6 hasta la posición
aproximada de cero grados.
Ejecute la rutina de servicio CalPendulum
desde el FlexPendant y seleccione Reference
Calibration.
¡Aviso! El robot se moverá automáticamente
a la posición de calibración y utilizará los valo-
res de posicionamiento del eje 1 obtenidos del
archivo de referencia.
Una vez finalizado el programa, retire todas
las herramientas de calibración y vuelva a
montar las cubiertas en las superficies de re-
ferencia.
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Nota
Consulte
Limitaciones en la página
Preparación
137.
Se deben hacer anotaciones o fotogra-
fías durante la definición de los valores
de referencia, mostrando la posición
del eje 1.
El programa guiará al operador a través
de todo el procedimiento, ofreciendo
información de los distintos pasos a
realizar. Siga atentamente los pasos
del programa.
La forma de ejecutar una rutina de
servicio desde el FlexPendant se des-
cribe en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
Manual del operador - Calibration Pendulum
131.
3HAC16578-5 Revisión: S