Definición De Valores De Referencia Para La Calibración De Los Ejes De 2 A 6 - ABB IRB 52 Manual Del Operador

3.3.3 Definición de valores de referencia para la calibración de los ejes de 2 a 6:
3.3.3 Definición de valores de referencia para la calibración de los ejes de 2 a 6:
Introducción
Para realizar el procedimiento Reference Calibration, es necesario definir primero
valores de referencia y almacenarlos en el sistema de robot. Esto debe hacerse
antes de que sea necesaria cualquier recalibración.
En esta sección se describe cómo definir estos valores de referencia para el
sistema de robot. Posteriormente, los valores se usarán cada vez que sea necesario
recalibrar el robot.
Definición de valores de referencia
La definición de valores de referencia se realiza una sola vez y los valores quedan
almacenados en el sistema de robot.
El procedimiento de definición de los valores de referencia es ligeramente diferente
en los robots con eslabones en serie y los robots de barra paralela. Las posibles
diferencias se especifican en el procedimiento.
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Manual del operador - Calibration Pendulum
3HAC16578-5 Revisión: S
Acción
Asegúrese de que el robot esté preparado
para el procedimiento (es decir, que todas
las actividades de servicio técnico o insta-
lación hayan sido completadas y que el
robot esté listo para funcionar).
Compruebe que tiene todo el equipo nece-
sario para la calibración del robot.
Retire cualquier equipo mecánico que
pueda impedir los movimientos de calibra-
ción, por ejemplo, los topes mecánicos del
eje 1.
Prepare la superficie de referencia en la
herramienta.
Mueva el robot hasta la posición deseada
en cuanto al eje 1. Mueva los ejes de 2 a
6 hasta la posición aproximada de cero
grados.
Prepare y limpie con isopropanol las super-
ficies de referencia que prevea utilizar.
Ejecute la rutina de servicio CalPendulum
desde el FlexPendant y seleccione Refe-
rence Calibration. Si no hay valores de
referencia establecidos para el robot, el
programa lo detecta y solicita su definición.
¡Aviso! El robot se mueve automáticamen-
te a la posición de calibración, mantenien-
do la posición establecida manualmente
para el eje y poniendo a cero los ejes de
2 a 6.
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3 Calibración
Nota
Consulte Equipos de calibración en la pá-
gina 42.
Consulte Prepare la superficie de referen-
cia en la herramienta en la página
¡Atención! La posición establecida para el
eje 1 en este punto determina también la
posición futura del eje cada vez que se
realice una recalibración.
Consulte Superficies de referencia en la
página 133.
El programa le guiará a través de todo el
procedimiento, ofreciendo información de
los distintos pasos a realizar.
La forma de ejecutar una rutina de servicio
desde el FlexPendant se describe en Ma-
nual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Continúa en la página siguiente
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