Omron LD-60 Guía De Usuario
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Manuales relacionados para Omron LD-60

Resumen de contenidos para Omron LD-60

  • Página 1 Plataforma LD Guía de usuario I611-E-03...
  • Página 2 Omron Adept Technologies, Inc. La documentación se estudia y revisa periódicamente. Omron Adept Technologies, Inc. no se hace responsable de cualquier error u omisión en este documento. Invitamos al usuario a enviarnos una valoración crítica del documento para ayudarnos a preparar la futura documentación.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Tabla de contenido Capítulo 1: Introducción ..........9 Definiciones .
  • Página 4 Tabla de contenido Uso previsto ............... . 23 Uso no previsto .
  • Página 5 Tabla de contenido Compensación de la carga útil............57 Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil .
  • Página 6 Tabla de contenido Otros sensores ..............97 Configuración.
  • Página 7 Tabla de contenido Capítulo 9: Opciones ..........129 Enterprise Manager 1100 para coordinar varios AIV .

  • Página 8: Historial De Revisiones

    Historial de revisiones Código de Fecha Contenido revisado revisión Abril de Versión original 2017 Marzo de Retardo de 2 segundos tras la recuperación de la parada de emergencia 2017 añadido; dimensiones actualizadas; parámetros MaxVelxxx actualizados; procedimiento para la sustitución de ruedas y neumáticos por parte del usuario eliminado;...

  • Página 9: Capítulo 1: Introducción

    La plataforma LD OEM está disponible en dos versiones, diseñadas para transportar cargas de hasta 60 kg (132 lb), en el caso de la plataforma LD-60, y de hasta 90 kg (198 lb), en el caso de la LD-90. Si corresponde, se indicarán las diferencias entre los modelos.

  • Página 10: Cuerpo Y Accionamiento

    Descripción del producto de periféricos de la plataforma LD. Esto se aplicaría a las áreas en las que los objetos, tales como palés y carros, cambian con tanta frecuencia de ubicación que no se pueden ubicar en el mapa o bloquean la visibilidad que tiene el láser de las características del mapa.

  • Página 11: Componentes Opcionales (Lista Parcial)

    Introducción Se incluye un cable de carga manual, por lo que puede cargar la batería o una batería de repuesto fuera de la plataforma. ƒ Joystick (opcional) Se usa para controlar manualmente la plataforma, sobre todo al escanear para generar un mapa. Se necesita al menos un joystick para cada flota de AIV.

  • Página 12: Componentes Suministrados Por El Usuario/Requisitos Del Sistema

    Descripción general del software Componentes suministrados por el usuario/Requisitos del sistema PC con Microsoft Windows® ƒ Ethernet (conexión inalámbrica si es posible) Para instalar varios AIV se requiere una conexión inalámbrica. ƒ 100 megabytes de almacenamiento disponible en el disco duro 1.2 Descripción general del software Se necesitan algunos programas de software para configurar y ejecutar una plataforma LD OEM.

  • Página 13: Compatibilidad Con Pantalla Táctil

    Introducción Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite específica para saber cómo elaborar un mapa de un espacio de trabajo y preparar los elementos virtuales, objetivos, rutas y tareas para la aplicación. En concreto, consulte: Working With Map Files (Trabajar con archivos de mapas) > Editing a Map File (Editar un archivo de mapa) >...

  • Página 14: Cómo Obtener Ayuda

    Descripción Guía de seguridad del robot Incluye información de seguridad general de todos los móvil LD AIV basados en la plataforma LD OEM de Omron Adept Technologies, Inc. Guía de usuario de Mobile Abarca el software MobilePlanner, el sistema operativo Robot Software Suite SetNetGo y la mayor parte de la configuración de una...
  • Página 15 Introducción En el cuadro de diálogo Properties (Propiedades), desplácese hasta Internet Protocol (TCP/IP or TCP/IPv4) (Protocolo de Internet [TCP/IP o TCP/IPv4]) y haga doble clic en dicha opción. En Internet Protocol Properties (Propiedades del protocolo de Internet), haga clic en los dos botones de opción "Use the following…"...
  • Página 16 ¿Cómo obtener ayuda? Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev. J...

  • Página 17: Capítulo 2: Seguridad

    Capítulo 2: Seguridad 2.1 Peligros, advertencias y precauciones Niveles de alerta En nuestros manuales existen tres niveles de anotación de alertas. Por orden decreciente de importancia, son los siguientes: PELIGRO: Identifica una situación de peligro inminente que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones graves e incluso mortales, o daños materiales graves.

  • Página 18: Información Especial

    Qué hacer en caso de emergencia o ante una situación anormal Información especial Existen varios tipos de anotaciones para señalar información especial. IMPORTANTE: Información para garantizar el uso seguro del producto. NOTA: Información para usar el producto de forma más eficaz. Información adicional: ofrece consejos útiles, recomendaciones y prácticas recomendadas.

  • Página 19: Riesgos Generales

    Seguridad ƒ Llevar a cabo el mantenimiento de los AIV para que sus funciones de seguridad y control funcionen correctamente. Riesgos generales IMPORTANTE: Las siguientes situaciones pueden provocar lesiones o daños materiales. ƒ No se monte en la plataforma. ƒ No supere el límite de peso máximo. La carga útil disminuye a medida que aumenta la pendiente.

  • Página 20: Barreras Lógicas

    Evite los cortocircuitos en los terminales de la batería. ƒ No use ningún cargador que no le haya suministrado Omron Adept Technologies, Inc. ƒ Si se derrama algún líquido sobre el AIV, apáguelo, limpie todo el líquido lo mejor que pueda y deje que el equipo se seque bien antes de reanudar la alimentación.

  • Página 21: Cualificación Del Personal

    Es responsabilidad del usuario final garantizar que todo el personal que trabaje con los AIV o junto a ellos haya asistido a un curso de formación de Omron apropiado y tenga conocimientos prácticos sobre el sistema. El usuario debe proporcionar la formación adicional necesaria al personal que trabaja con el sistema.

  • Página 22: Evitación De Varios Aiv

    Entorno Tabla 2-1. Parámetros predeterminados Parámetro Configuración predeterminada DriveWarningEnable True (Verdadero) NOTA: Si este parámetro se establece en False (Falso), no se mostrarán el resto de parámetros. IMPORTANTE: La desactivación del parámetro DriveWarningEnable infringe el estándar JIS D 6802, por lo que se recomienda encarecidamente que deje este parámetro configurado como True (Verdadero).

  • Página 23: Espacio Libre

    Seguridad Espacio libre La plataforma está diseñada para su uso en un entorno generalmente nivelado y sin puertas ni otras áreas restringidas demasiado estrechas para el AIV. Es responsabilidad del usuario garantizar que se mantenga el espacio libre apropiado a cada lado del AIV, de modo que nadie pueda quedarse atrapado entre el AIV y una pared u otro objeto fijo.

  • Página 24: Uso No Previsto

    ƒ En caso de incendio, utilice un extintor de tipo D: espuma, polvo químico seco o CO 2.7 Información de seguridad adicional Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron para acceder a otros recursos de información de seguridad: Guía de seguridad del robot móvil LD...

  • Página 25: Capítulo 3: Configuración

    ƒ Nunca exponga la batería al agua. Si la batería tiene fugas, sumérjala en aceite mineral y póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron. ƒ En caso de incendio, utilice un extintor de tipo D: espuma, polvo químico seco o CO Mantenimiento ƒ...

  • Página 26: Transporte Y Almacenamiento

    Transporte y almacenamiento ƒ Configure el AIV según su entorno para que pueda realizar tareas útiles. Esto incluye la elaboración del mapa que el AIV utilizará para su desplazamiento. La configuración se cubre brevemente en Configuración en la página 43 y de forma más detallada en la guía del usuario de Mobile Robot Software Suite.

  • Página 27: Desembalaje

    ƒ Si los artículos recibidos no coinciden con el albarán o están dañados, no firme el recibo. ƒ Si los artículos recibidos no coinciden con el pedido, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron inmediatamente. Conserve las cajas y los embalajes, ya que serán necesarios para realizar cualquier reclamación o para trasladar el equipo más adelante.

  • Página 28: Plataforma

    Desembalaje Plataforma La plataforma se envía en una caja de madera, montada sobre un palé, con cubiertas de madera. Consulte la siguiente figura. La estación de carga, el joystick y la plataforma se envían en la misma caja. Guarde todas las piezas y sujeciones que retire por si tuviera que volver a embalarlo todo.
  • Página 29 Configuración 3. Afloje los cuatro pestillos con resorte y retire el panel frontal de la caja. Figura 3-4. Dos de los cuatro pestillos de resorte que sujetan el panel frontal Ponga el panel frontal a un lado. Se utilizará como rampa más adelante en este procedimiento. Figura 3-5.

  • Página 30: Placa Superior

    Desembalaje Tuerca de mariposa (1 de 2) Argolla (1 de 2) Estación de carga Accesorios, Placa superior cables, etc. Soporte frontal Tuerca de mariposa (1 de 2) Figura 3-6. Extracción de la abrazadera frontal de la caja Esto hará que se baje el cuerpo de la plataforma de modo que todo el peso recaiga sobre las ruedas pivotantes.

  • Página 31: Rampa/Panel Frontal De La Caja

    Configuración Placa de soporte del chasis Rampa/panel frontal de la caja Pernos sustentadores visibles a través de los orificios de la rampa Chaflán Figura 3-7. Caja con la rampa fijada 9. Baje la plataforma por la rampa hasta el suelo. 10.

  • Página 32: Embalaje Para El Traslado

    Desembalaje Figura 3-8. Orificio del pasador de la rueda Figura 3-9. Pasador de la rueda c. Vuelva a instalar las dos cubiertas laterales. 11. Instale la batería en la plataforma. Los frenos de la plataforma no se pueden liberar hasta que se haya instalado la batería. Consulte Instalación de la batería en la página 33.

  • Página 33: Instalación De La Batería

    Configuración Instalación de la batería La plataforma se suministra totalmente ensamblada, excepto la batería. NOTA: Las normativas de envío requieren que la batería se mande por separado. Extracción de la cubierta de la puerta de la batería El acceso al compartimento de la batería requiere la extracción de la cubierta trasera de la batería de la plataforma, que se mantiene en su sitio gracias a unos imanes.
  • Página 34 Desembalaje Figura 3-11. Bajar la cubierta de la plataforma de la puerta de la batería Consulte Retirada e instalación de las cubiertas en la sección Mantenimiento para obtener más información sobre cómo quitar e instalar las cubiertas. 1. Retire la cubierta de la puerta de la batería. a.
  • Página 35 Configuración Una sola persona puede levantar y sustituir la batería. Ponga una mano en cada agarre, tal y como se muestra en la siguiente figura. Figura 3-13. Elevación de la batería Los conectores de alimentación y datos se orientan hacia la parte trasera de la plataforma. 4.

  • Página 36: Fijación De La Estructura De Carga Útil Y De Las Opciones

    Desembalaje Fijación de la estructura de carga útil y de las opciones Estructura de carga útil Deberá fijar la estructura de carga útil que haya diseñado y creado para la plataforma. Como la estructura de carga útil la diseña el usuario, nosotros solo proporcionamos el patrón de orificios para fijarla.

  • Página 37: Zumbador De Aviso

    Configuración Zumbador de aviso El conector del poste de luz ubicado en el núcleo puede alimentar un zumbador de aviso. Puede instalarlo en la plataforma o en la ubicación de la estructura de carga útil que prefiera. En cualquier caso, el zumbador sonará de manera intermitente siempre que el AIV se desplace marcha atrás. La manera de instalar el zumbador en la estructura de carga útil depende del diseño de la carga útil y no se aborda en este manual.

  • Página 38: Montaje Del Soporte De Pared

    Desembalaje Montaje del soporte de pared 1. El soporte de montaje de la estación de carga se puede fijar a la pared con el borde inferior del soporte 98 ± 20 mm (3,8 ± 0,8 pulgadas) por encima del suelo mediante anclajes y tornillos suministrados por el usuario.

  • Página 39: Montaje En El Suelo Sin Placa De Suelo

    Configuración Figura 3-17. Vista trasera de la estación de carga con el soporte de pared 3. Baje la estación de carga para que los dos pernos de la parte trasera se deslicen hacia el interior del soporte para fijar la estación de carga a la pared. Montaje en el suelo sin placa de suelo Atornille la base de la estación de carga directamente al suelo con tres tornillos suministrados por el usuario.
  • Página 40 Desembalaje 3. Fije la placa de suelo a la base de la estación de carga con tres tornillos de cabeza plana M4 x 12 de acero inoxidable. La placa de suelo se suministra con tres tornillos, por lo que le quedarán dos de recambio. No es necesario fijar la estación de carga ni la placa de suelo al suelo, ya que el peso del AIV sobre la placa de suelo evitará...
  • Página 41 Configuración Figura 3-19. Estación de carga, montada en la placa de suelo Las unidades se expresan en mm (pulgadas) Figura 3-20. Dimensiones de la placa de suelo de la estación de carga 11970-000 Rev. J Guía de usuario de la plataforma LD OEM...

  • Página 42: Todos Los Métodos De Montaje

    Desembalaje Todos los métodos de montaje Instale el cable de alimentación y gire el interruptor de alimentación hasta la posición de encendido. El interruptor de encendido está junto al conector de alimentación. El indicador LED azul de alimentación debería encenderse. Ajuste de los contactos de la estación de carga Los contactos de la estación de carga tienen cinco ajustes de altura.

  • Página 43: Capítulo 4: Configuración

    Capítulo 4: Configuración La plataforma LD OEM se suministra con firmware y software integrado ya instalados. En este capítulo se explica cómo configurar la nueva plataforma. La plataforma se desplaza mediante un mapa generado con el software MobilePlanner. El mapa se debe generar y descargar en la plataforma antes de seguir los pasos que se describen en el capítulo Funcionamiento de este manual.

  • Página 44: Configuración De Ethernet Inalámbrica

    Configuración y parámetros contraseña ni licencia. Por tanto, cuando acceda al puerto, configure manualmente la conexión Ethernet del ordenador externo en IP 1.2.3.x, donde x es cualquier número del 1 al 254 excepto el 4, y con una máscara de red de 255.255.255.0. No se necesitan ajustes especiales de gateway o DNS. Conecte un cable Ethernet CAT5 (o superior) cruzado o de paso a través entre el PC y el puerto Ethernet de mantenimiento de la plataforma.

  • Página 45: Ajustes De Radio

    Configuración Ajustes de radio ƒ SSID (por ejemplo, AGV) Escriba el SSID inalámbrico adecuado para su red inalámbrica. Distingue entre mayúsculas y minúsculas. ƒ Modo Administrado/STA, Ad-Hoc o maestro/AP ƒ Modo de radio Auto, 802.11a, 802.11b, 802.11g ƒ Conjunto de canales ƒ...

  • Página 46: Consideraciones De Ancho De Banda

    Creación del mapa Consideraciones de ancho de banda El ancho de banda medio típico para una flota suele ser de 50 Kpbs/AIV. Este valor aumentaría si se conecta el AIV a Enterprise Manager y se ve activamente en MobilePlanner. Este número puede aumentar o disminuir según los tipos de comandos y herramientas de depuración habilitados en MobilePlanner.

  • Página 47: Límites De Aceleración, Desaceleración Y Rotación

    Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron para obtener más información. Consulte Asistencia en la página 14.

  • Página 48: Información Adicional

    Información adicional 4.4 Información adicional Configuración del láser En la mayoría de las instalaciones, los valores predeterminados de los láseres serán adecuados y no habrá que ajustarlos. Los parámetros específicos de estos láseres se encuentran en el archivo de ajustes del modelo que se incluye en la unidad, o se pueden proporcionar bajo petición si fueran necesarios.

  • Página 49: Capítulo 5: Estructuras De Carga Útil

    Capítulo 5: Estructuras de carga útil Todo lo que se conecta a la plataforma LD OEM se denomina "estructura de carga útil". En algunos casos personalizados, diseñamos y construimos la estructura de carga útil. En la mayoría de los casos, será el usuario quien diseñe una estructura de carga útil que se adapte a su aplicación. En este capítulo se tratan las consideraciones que debe tener en cuenta al diseñar una estructura de carga útil para su plataforma.

  • Página 50: Observaciones

    Observaciones 5.2 Observaciones Rendimiento Los principales factores de rendimiento que se deben tener en cuenta al diseñar una estructura de carga útil son el tamaño, el peso y el centro de gravedad de la estructura de carga útil, así como los requisitos de alimentación.
  • Página 51 Estructuras de carga útil Figura 5-1. Dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M6 En la figura anterior, todas las roscas de autocierre M6 (A) tienen un límite de par de 3 N m (26,6 lbf/pulg.). PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALES No supere este par al conectar su estructura de carga útil a estas tuercas de autocierre.

  • Página 52: Centro De Gravedad

    Observaciones Figura 5-2. Dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M5 En la figura anterior, todas las roscas de autocierre M5 (B) tienen un límite de par de 14 N m (124 lbf/pulg.). NOTA: Las tuercas de autocierre M6 se insertan de forma diferente a las tuercas de autocierre M5 para aumentar la longitud de rosca utilizable.
  • Página 53 Estructuras de carga útil Figura 5-3. Centro de gravedad de la plataforma Las siguientes figuras muestran los cálculos para la ubicación segura del centro de gravedad para las estructuras de carga útil con los pesos indicados. El centro de gravedad, en cada caso, debe estar dentro del área mostrada.
  • Página 54 Observaciones Figura 5-5. Vista longitudinal, 60 kg Figura 5-6. Vista transversal, 60 kg Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev. J...
  • Página 55 Estructuras de carga útil Figura 5-7. Vista superior, 60 kg 90 kg Figura 5-8. Vista isométrica, 90 kg 11970-000 Rev. J Guía de usuario de la plataforma LD OEM...
  • Página 56 Observaciones Figura 5-9. Vista longitudinal, 90 kg Figura 5-10. Vista transversal, 90 kg Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev. J...

  • Página 57: Compensación De La Carga Útil

    MobilePlanner para compensarlo. Si sus parámetros difieren de los mostrados aquí, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron. En general, tendrá que reducir las velocidades de rotación, desaceleración y aceleración máximas.

  • Página 58: Conexiones Entre La Plataforma Y La Estructura De Carga Útil

    Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil 5.4 Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil La plataforma proporciona diversas conexiones de E/S y de alimentación que puede utilizar para que su AIV sea más eficaz. Panel de control La pantalla del operario, la parada de emergencia, la liberación del freno, el encendido y el apagado se pueden "mover"...

  • Página 59: Capítulo 6: Conectividad

    Capítulo 6: Conectividad La mayoría de las conexiones a disposición del usuario están en el bastidor de carga útil, que es el espacio entre la plataforma y cualquier estructura de carga útil colocada encima de ella. Se incluyen las conexiones de alimentación y E/S. Algunas son necesarias y otras opcionales. Las dos conexiones fuera del bastidor de carga útil son el puerto del joystick y el puerto Ethernet de mantenimiento, que se encuentran debajo de un pequeño panel de acceso en el lado izquierdo de la plataforma, en la esquina superior derecha.

  • Página 60: Núcleo Frontal Superior De La Plataforma Ld

    DB9M Puertos 1 y 2, uso general Bus CAN B DB9F Consulte su uso al servicio de asistencia local de Omron. E/S digital HDB44F 16 entradas digitales, en 4 grupos de 4. Cada (HDB44F) grupo se puede conectar por cable en modo activo alto o activo bajo según la conexión del terminal...

  • Página 61: Designación

    Conectividad Bus CAN B Tipo de conector DB9F Bus CAN N.º de pin Designación Notas 1, 4, 8 Sin conexión CANL_B Par diferencial de comunicación CAN 3, 6 Conexión a tierra directa SHIELD GND Filtro de cordones a tierra CANH_B Par diferencial de comunicación CAN CANB_12V_OUT_SW 12 V a 0,5 A máx.
  • Página 62 Conexiones del bastidor de carga útil Designación N.º de pin Hardware Software Notas INPUT_4.3 Input_4.3 Rango de 0 – 30 V, R = ~3,9 kΩ INPUT_4.4 Input_4.4 Rango de 0 – 30 V, R = ~3,9 kΩ BANK4 Común para INPUT_4.X OUTPUT_1 Output_1 OUTPUT_2...

  • Página 63: Especificaciones De Entrada Digital

    Conectividad Especificaciones de entrada digital Parámetro Valor Rango de tensión de funcionamiento De 0 a 30 V CC Rango de tensión de estado desconectado De 0 a 1,3 V CC Rango de tensión de estado conectado De 4 a 30 V CC Rango de corriente de funcionamiento De 0 a 7,5 mA Rango de corriente de estado desconectado...
  • Página 64 Conexiones del bastidor de carga útil Tabla 6-1. Especificaciones de salida digital Parámetro Valor Rango de tensión de alimentación 5 - 30 V CC Rango de corriente de funcionamiento, por canal I out ≤ 500 mA Resistencia de estado conectado (Iout = 0,5 A) R on = 0,14 O a 85 °C Corriente de fuga de salida I out = 5 µA...
  • Página 65 Conectividad N.º de pin Designación Notas ANALOG_OUT3 Rango de 0 – 20 V ANALOG_OUT4 Rango de 0 – 20 V 13, 14, 15 ƒ Las entradas analógicas de 0 - 10 V tienen una impedancia de entrada de unos 35 kΩ. ƒ...

  • Página 66: Núcleo Trasero Superior Del Núcleo De La Plataforma Ld

    Conexiones del bastidor de carga útil RS232 1 y 2 Tipo de conector DB9M Puerto 1 y 2, uso general N.º de pin Designación Notas 1, 4, 6, 9 Sin conexión RS232_USR#_RXD #=1 o 2 RS232_USR#_TXD #=1 o 2 RS232_USR#_RTS #=1 o 2 RS232_USR#_CTS #=1 o 2...

  • Página 67: Conexiones Eléctricas

    Conectividad Conexión Tipo Descripción Parada de Contactos para la parada de emergencia suministrada por el emergencia usuario (debe utilizarse o conectarse mediante puente). Paragolpes del Mini-Fit 2 Paragolpes de la estructura de carga útil, suministrados por usuario el usuario, conectados entre ESTOP_SRC y USER_BMP# (para cada una de las 6 entradas).
  • Página 68 Conexiones del bastidor de carga útil Poste de luz ® Tipo de conector Mini-Fit 3 x 2 Torre de luz (suministrada por el usuario) N.º de pin Designación Notas Blindaje de cable LIGHT_P1 Rojo LIGHT_P2 Amarillo o naranja VBAT_IO_OUT4 VBAT a 0,5 A máx. (compartido con E/S digital del robot) LIGHT_P3 Verde LIGHT_P4...

  • Página 69: Interfaz De Usuario

    Conectividad Interfaz de usuario ® Tipo de conector Mini-Fit 7 x 2 Liberación de freno, encendido, apagado, parada de emergencia N.º de pin Designación Notas 1, 2, 3 FBAT_ALWAYS VBAT con fusible a 500 mA ESTOP_USR_1L Cortocircuito de 4 y 11 para cerrar ESTOP_USR_1 ESTOP_USR_2L Cortocircuito de 5 y 12 para cerrar ESTOP_USR_2 ESTOP_OUT_1L...
  • Página 70 Conexiones del bastidor de carga útil Figura 6-7. Diagrama de cadena de la parada de emergencia Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev. J...

  • Página 71: Paragolpes Del Usuario

    Conectividad Paragolpes del usuario NOTA: El conector del paragolpes del usuario no cuenta con clasificación de seguridad. NOTA: Los contactos del 1 al 3 son para el paragolpes montado en la parte frontal, y del 4 al 6 son para el paragolpes montado en la parte trasera. Tipo de conector Mini-Fit®...

  • Página 72: Alimentación Del Usuario

    Conexiones del bastidor de carga útil Alimentación del usuario ® Tipo de conector Mini-Fit 6 x 2 Designación N.º de Hardware Software Notas 1, 2, 3, 4, Limitado a < 5 A por contacto. 5, 6 SW_VBAT_OUT1 Battery_Out_1 VBAT a 4 A máx. (conmutada en el interruptor).

  • Página 73: Panel De La Hmi

    Conectividad Panel de la HMI Tipo de conector HDB15F Pantalla del operador, parada de emergencia, liberación de los frenos, encendido, apagado Designación N.º de pin Hardware Software Notas RS422_HMI_TX+ RS422_HMI_TX- MOTOR_BRAKE Conexiones al panel de la HMI 4, 5 ESTOP_FP_1H, _2H Si usa la pantalla táctil opcional en lugar del panel de la HMI, RS422_HMI_RX+...

  • Página 74: Conexiones Del Núcleo Interno De La Plataforma Ld

    Conexiones del bastidor de carga útil Conexiones del núcleo interno de la plataforma LD Las siguientes conexiones son internas (debajo de la cubierta superior de la plataforma) y no suelen estar a disposición del usuario. Se indican aquí para que pueda volver a conectarlas en caso de que haya que desconectarlas para sustituir piezas.

  • Página 75: Esquema De Contactos De Datos Internos

    Conectividad Conexión Tipo Descripción Altavoces Mini-Fit 2 x 2 Controla los altavoces integrados Comunicación de la Mini-Fit 2 x 3 Comunicación/control de la batería batería Esquema de contactos de datos internos Luz de las ruedas (discos de iluminación) Tipo de conector DB9F Disco de iluminación del indicador de estado y movimiento en los laterales de la plataforma...
  • Página 76 Conexiones del bastidor de carga útil LIDAR (detección por luz y distancia) Tipo de conector DB26M Láser de navegación frontal N.º de pin Designación Notas Hardware Software RS422_LIDAR_RX+ RS422_LIDAR_RX- OSSD1 OSSD2 WF_OUT O3_OUT STANDBY Sin conexión 10, 18 SW_20V_LIDAR Main_Laser_Power Conexiones a LIDAR 11 a 17 RS422_LIDAR_TX+...

  • Página 77: Esquema De Contactos De Alimentación Interna

    Conectividad Esquema de contactos de alimentación interna Paragolpes ® Conexión Mini-Fit 4 x 2 Tipo de conector DB9F Paragolpes frontal NOTA: El paragolpes frontal utiliza cuatro sensores para su funcionamiento. N.º de pin Designación Notas BUMPER_R2L Derecho, canal 2, bajo BUMPER_R1L Derecho, canal 1, bajo BUMPER_L2L...

  • Página 78: Comunicación De La Batería

    Conexiones del bastidor de carga útil Comunicación de la batería ® Tipo de conector Mini-Fit 3 x 2 Control de la batería N.º de pin Designación Notas RS232_BATT_RXD RS232_BATT_TXD Conexiones a la batería FBAT_ALWAYS START_BUTTON OFF_BUTTON Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev.

  • Página 79: Capítulo 7: Funcionamiento

    Capítulo 7: Funcionamiento Antes de continuar, debe haber seguido los procedimientos de los capítulos de configuración y primeros pasos para que su plataforma tenga un mapa con el que trabajar. 7.1 Entorno de funcionamiento Uso previsto La plataforma LD OEM está diseñada para su uso en entornos industriales o profesionales. Debe desplegarse de tal manera que se tengan en cuenta los posibles riesgos personales y para el equipo.

  • Página 80: Entorno Y Suelo

    NOTA: Lea la advertencia que acompaña a los recorridos por peldaños y huecos. Los peldaños deben tener un perfil suave y redondeado. ƒ Recorrido por un peldaño, LD-60 Hasta 15 mm (0,6 pulgadas) a 250 - 300 mm/s ƒ Recorrido por un peldaño, LD-90 Hasta 10 mm (0,4 pulgadas) a 250 mm/s solo ƒ...

  • Página 81: Atascos

    Funcionamiento Atascos Es posible, aunque improbable, que el AIV llegue a una posición en la que no pueda moverse sin ayuda del operador. En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos. Si es necesario levantar la plataforma para que pueda seguir moviéndose, consulte Elevación segura de la plataforma en la página 103.

  • Página 82: Alimentación Y Carga

    Alimentación y carga La aplicación MobilePlanner, que se ejecuta en su ordenador, configura las múltiples características de funcionamiento de alto nivel de la plataforma como, por ejemplo, las velocidades y aceleraciones, las zonas de seguridad del sensor, el nivel mínimo de batería permitido antes de volver a la estación de carga para cargarse, qué...

  • Página 83: Indicadores Y Controles De La Batería

    Funcionamiento Indicadores y controles de la batería La batería tiene (de izquierda a derecha) cuatro indicadores LED de color verde y un pulsador (con la etiqueta SHOW LEVEL [MOSTRAR NIVEL]). El firmware escanea una y otra vez los cuatro indicadores LED de uno en uno. De izquierda a derecha, los indicadores LED indican lo siguiente: Indicador Color...

  • Página 84: Estación De Carga

    Alimentación y carga Figura 7-2. Los indicadores LED de la batería, el pulsador (Show Level [Mostrar nivel], arriba), el cable de alimentación y el cable de datos Al pulsar el botón SHOW LEVEL (MOSTRAR NIVEL) se muestra el estado de carga. Puede ser útil cuando la batería se está...

  • Página 85: Indicadores, Controles Y Conexiones

    Funcionamiento Figura 7-3. Estación de carga Indicadores, controles y conexiones La estación de carga tiene un interruptor de encendido y dos indicadores LED: ƒ El de color azul indica que la alimentación está disponible. ƒ El de color amarillo indica que la carga está en curso. El interruptor de alimentación, ubicado en el lado derecho de la estación, tiene un fusible térmico integrado que puede apagarla si se calienta demasiado.

  • Página 86: Requisitos Ambientales

    Alimentación y carga El conector para el cable de carga manual se encuentra en el lado izquierdo de la estación, vista desde la parte frontal. Requisitos ambientales ƒ Rango de temperatura ambiente: de 5 a 40 °C (41 a 104 °F) ƒ...

  • Página 87: Panel De Control

    Funcionamiento En este modo, la batería tarda normalmente 10 minutos en equilibrarse tras la carga. NOTA: Recomendamos este modo para las instalaciones en las que no se intercambien las baterías. ƒ Cambie periódicamente la batería en funcionamiento por una batería de repuesto totalmente cargada.

  • Página 88: Contenido De Muestra/Predeterminado De La Pantalla

    Panel de control Figura 7-4. Panel de control Pantalla La pantalla es un modelo TFT a color de 320 x 240 píxeles, de 3,5 pulgadas en diagonal, que puede mostrar 256 000 colores y cuenta con retroiluminación. NOTA: Si la retroiluminación finaliza, toque ligeramente la pantalla para que vuelva a encenderse. NOTA: Esto no es lo mismo que la opción de pantalla táctil.

  • Página 89: Parada De Emergencia

    Funcionamiento Cuando la plataforma arranca, aparece la pantalla principal: Nivel de batería Intensidad de la señal Wi-Fi ID del robot Dirección IP Estado/Fallos/Instrucciones (hasta seis líneas) Figura 7-6. Campos de la pantalla principal ƒ La pantalla principal puede mostrar hasta seis mensajes, en orden de importancia. ƒ...

  • Página 90: Botón De Encendido

    Otros controles e indicadores ƒ El usuario está trabajando cerca de la plataforma y no quiere que se mueva. ƒ El usuario quiere usar el botón de liberación de freno. NOTA: Hay un retardo de dos segundos entre la liberación de una parada de emergencia y la reanudación de la actividad por parte de la plataforma.

  • Página 91: Conducción En Línea Recta

    Funcionamiento Conducción en línea recta En cada lado de la plataforma aparecerán arcos azules que girarán en la dirección de desplazamiento de la plataforma para indicar a las personas que estén cerca que se está moviendo o que va a moverse.

  • Página 92: Conducción Con Advertencia (No Evita La Conducción, P. Ej., Batería Baja)

    Otros controles e indicadores Conducción con advertencia (no evita la conducción, p. ej., batería baja) El disco de iluminación será de color naranja, en lugar de azul, para las señales de parada, conducción y giro. La baliza alterna entre los colores verde y amarillo. Señal de giro con advertencia (no evita la conducción, p.

  • Página 93: Detenido Con Advertencia (P. Ej., Batería Baja)

    Funcionamiento Detenido con advertencia (p. ej., batería baja) En la parada con advertencia, los discos de iluminación son naranjas en lugar de azules. La baliza alterna el color verde durante un tiempo prolongado y el color amarillo brevemente. Obstáculo detectado El disco de iluminación parpadea en amarillo si el AIV se detiene porque hay un objeto en la zona de seguridad.

  • Página 94: Lado Izquierdo De La Plataforma

    Otros controles e indicadores Carga Durante la carga, un arco verde indica el estado actual de la carga (SOC) mostrando una luz verde fija desde la parte superior del disco hasta el SOC actual. Un arco blanco pequeño se va moviendo entre los dos extremos del arco verde.
  • Página 95 Funcionamiento Arranque Al arrancar, cada disco de iluminación muestra dos arcos azules que se desplazan desde la posición de las 6 hasta las 12 en punto, en dirección contraria, una y otra vez. La baliza parpadea en verde, amarillo y rojo. En la tabla siguiente: ƒ...

  • Página 96: Indicadores Del Núcleo De La Plataforma Ld

    Otros controles e indicadores Disco de iluminación Baliza Color Patrón Color Patrón Significado Naranja Parpadeo lento Verde/verde/ Alt. Parada con advertencia verde/amarillo Amarillo Parpadeo Amarillo Parpadeo Objeto detectado en la zona de seguridad Naranja Semicírculos Amarillo Parpadeo Pérdida a izquierda y derecha Arco verde/ Círculo parcial/...

  • Página 97: Indicadores De La Batería Y De La Estación De Carga

    Funcionamiento Indicador Significado VBAT La potencia bruta de la batería está disponible Columna derecha LAN MAINT El conector Ethernet de mantenimiento muestra actividad LAN USER El conector LAN del usuario muestra actividad WLAN La conexión Wi-Fi muestra actividad El disco duro muestra actividad Indicadores de la batería y de la estación de carga Consulte Indicadores y controles de la batería en la página 83 y Estación de carga en la página 84.

  • Página 98: Configuración

    Configuración Paragolpes En la parte frontal de la plataforma hay un paragolpes con un láser de detección de bajo nivel en caso de que los sistemas de evitación de obstáculos no consigan detectar un obstáculo. Puede añadir paragolpes opcionales (en la estructura de carga útil) mediante el conector del paragolpes del usuario situado en el núcleo trasero superior del bastidor de carga útil.

  • Página 99: Uso Del Joystick

    Funcionamiento Figura 7-9. Disparador y botones del joystick Uso del joystick Use el joystick para conducir el AIV de forma manual y para realizar el escaneo para la elaboración de un mapa. Presione el disparador para habilitar el botón de control direccional. Pulse el botón de control direccional hacia delante o hacia atrás para que la plataforma se mueva en esa dirección.
  • Página 100 Configuración Guía de usuario de la plataforma LD OEM 11970-000 Rev. J...

  • Página 101: Capítulo 8: Mantenimiento

    Capítulo 8: Mantenimiento Este capítulo abarca el mantenimiento periódico y la sustitución de piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario en la plataforma LD OEM y la estación de carga. No se incluye el mantenimiento de la estructura de carga útil, que es responsabilidad del usuario. Figura 8-1.

  • Página 102: Riesgo De Quemaduras

    Aspectos de seguridad al realizar el mantenimiento ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓN Dentro de la estación de carga no hay piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario. No retire las cubiertas de la estación de carga, ya que en su interior hay alta tensión y las cubiertas no están interbloqueadas.

  • Página 103: Elevación Segura De La Plataforma

    Mantenimiento 8.2 Elevación segura de la plataforma Si por cualquier razón necesita elevar manualmente la plataforma, asegúrese de hacerlo desde los puntos de elevación seguros. PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALES Podría dañar la plataforma si la eleva desde los puntos incorrectos. Puntos de elevación frontales Realice la elevación desde ambos lados del láser, bajo la parte superior de la ranura del láser.

  • Página 104: Zona De Elevación Trasera

    Inspección de seguridad Zona de elevación trasera Realice la elevación únicamente desde la parte inferior central de la plataforma, donde la cubierta tiene una muesca. Consulte la siguiente ilustración: Figura 8-3. Parte inferior de la cubierta de la puerta de la batería. Elevar desde el bastidor, no desde la cubierta.

  • Página 105: Etiquetas De Advertencia

    Mantenimiento Etiquetas de advertencia Compruebe cada semana todas las etiquetas de advertencia del AIV para confirmar que no se han perdido y que son legibles. Sustituya todas las que falten o sean ilegibles. Las etiquetas, con nuestros números de referencia, son las siguientes: ƒ...

  • Página 106: Limpieza

    Limpieza ƒ Etiqueta de prohibido montarse, 18178-000 WARNING NO RIDING Risk of Injury or Property Damage Debido a las diferencias entre las distintas estructuras de carga útil, no podemos especificar la ubicación de esta etiqueta. Las instrucciones de configuración indican que hay que colocarla en un lugar visible de la estructura de carga útil.

  • Página 107: Limpieza De La Plataforma

    Mantenimiento Retire inmediatamente cualquier sustancia que se haya derramado en el suelo del área de trabajo (como polvo, hielo, agua estancada, etc.) y que pueda interferir con la capacidad del AIV para que su desplazamiento y conducción se realicen de una forma segura. Cualquier sustancia que reduzca la tracción del AIV con el suelo afectará...

  • Página 108: Mantenimiento Y Sustitución De Las Baterías

    Si detecta fugas en una batería, no la exponga al agua. Si es posible, sumérjala en aceite mineral. Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron inmediatamente para conocer las instrucciones para desecharlas.

  • Página 109: Instalación

    Mantenimiento Instalación Consulte Retirada e instalación de las cubiertas en la sección Mantenimiento para obtener más información sobre cómo quitar e instalar las cubiertas. 1. Retire la cubierta de la puerta de la batería. a. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil si la agarra con dos manos por el centro.

  • Página 110: Sustitución De Piezas Sin Periodicidad

    Sustitución de piezas sin periodicidad Una sola persona puede levantar y sustituir la batería. Ponga una mano en cada agarre, tal y como se muestra en la siguiente figura. Figura 8-5. Elevación de la batería Los conectores de alimentación y datos se orientan hacia la parte trasera de la plataforma. 4.

  • Página 111: Rodillo Y Cojinete De La Estación De Carga

    Mantenimiento Rodillo y cojinete de la estación de carga El rodillo, que guía el AIV hasta la estación de carga, se puede desgastar debido a un uso prolongado. Para saber cuándo cambiar el rodillo, debe basarse en una inspección visual para saber si está demasiado desgastado.

  • Página 112: Fusible Interno De La Estación De Carga

    Sustitución de piezas sin periodicidad Los únicos fusibles de cuyo mantenimiento puede encargarse el usuario se encuentran en la estación de carga. Los dos fusibles de CA externos están entre el interruptor de alimentación y el conector de alimentación de CA. Síntomas: cuando la estación de carga está...

  • Página 113: Unidades Del Sonar Trasero

    Mantenimiento Figura 8-9. Tornillos de la cubierta trasera de la estación de carga (8 de 10) Guarde los tornillos para volver a montarla. 2. Retire la cubierta trasera de la estación de carga. 3. Busque el fusible en línea. Estará cerca de la parte superior de la estación de carga, justo a la derecha de la barra del terminal central.

  • Página 114: Discos De Iluminación

    Sustitución de piezas sin periodicidad El controlador se encuentra en la parte frontal del bastidor de carga útil, atornillado a la cubierta del bastidor de carga útil con dos tornillos, y está conectado al conector del sonar 1 en el núcleo. No es posible acceder a este conector desde el bastidor de carga útil, pero no es necesario desconectarlo para realizar este procedimiento.

  • Página 115: Conjuntos De Accionamiento

    Los neumáticos o las ruedas no son piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario. Si los neumáticos están desgastados o presentan grietas, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron. Conjuntos de accionamiento Los conjuntos de accionamiento de la plataforma se pueden sustituir sobre el terreno e implican la sustitución del motor de accionamiento, la caja de cambios, el encoder y el conjunto de los...
  • Página 116 Sustitución de piezas sin periodicidad Figura 8-11. Orificio de compresión del muelle 7. El conjunto de accionamiento se mantiene en su sitio con tres tuercas y espárragos en la parte superior, y dos conjuntos de dos tornillos a cada lado, cerca de la parte inferior del conjunto. Retire las tres tuercas y los cuatro tornillos (y sus arandelas) que sujetan el conjunto de accionamiento a la plataforma.

  • Página 117: Ruedas Pivotantes Frontales O Traseras

    Mantenimiento 8. Retire el conjunto de accionamiento de la plataforma. El cable del motor al núcleo seguirá conectado. 9. Desconecte el cable del motor del conjunto de accionamiento. Instalación 1. Para elevar la rueda motriz, comprima los muelles lo suficiente para poder insertar un pasador con un diámetro de 6 mm x 10 mm (diámetro de 0,24 pulg.

  • Página 118: Limpieza De Las Ruedas Pivotantes En Plataformas Esd

    Sustitución de piezas sin periodicidad ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOS Los campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a 30 cm (12 pulgadas) de distancia de la parte inferior de la plataforma, que queda expuesta durante determinados procedimientos de mantenimiento cuando la plataforma se vuelca hacia un lado.

  • Página 119: Láser De Escaneo De Seguridad

    Láser de escaneo de seguridad El usuario no puede encargarse del mantenimiento del láser de escaneo de seguridad. Si hay que sustituirlo, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron. Láser frontal inferior 1. Retire los cuatro tornillos M5 que sujetan la protección del láser a la placa de montaje junto con las arandelas de seguridad y las arandelas planas.

  • Página 120: Núcleo De La Plataforma Ld

    Sustitución de piezas sin periodicidad Figura 8-15. Placa de montaje para el láser frontal inferior y su protección 6. Monte la protección del láser en la placa con los tornillos M5, las arandelas de seguridad y las arandelas extraídas previamente. Tenga cuidado de no rayar la lente del láser durante este procedimiento.
  • Página 121 Mantenimiento Figura 8-16. Soporte de montaje del núcleo 7. Retire el cable del sonar 1 del núcleo. Este cable es muy corto, por lo que no se puede levantar el núcleo hasta retirarlo. 8. Levante con cuidado el núcleo hasta que tenga acceso a las conexiones internas. 9.

  • Página 122: Puesta En Marcha Del Láser De Seguridad Y La Parada De Emergencia

    AIV que el láser debería detectar. Las zonas de velocidad se indican en la siguiente tabla. Para la plataforma LD-60, cada zona de velocidad representa 300 mm/s, por lo que, si la velocidad máxima es 1500, se deberían registrar cinco zonas. (Al pulsar el botón Drive [Accionamiento] en el asistente, se mostrará...

  • Página 123: Acceso Al Bastidor De Carga Útil

    Mantenimiento 1. En el software MobilePlanner, seleccione: Main Menu (Menú Principal) > Robot > Safety Commissioning (Puesta en servicio de seguridad) 2. Siga las instrucciones que aparecen en pantalla para completar la prueba. Puede imprimir un certificado tras completar correctamente la puesta en servicio. 8.7 Acceso al bastidor de carga útil El acceso al bastidor de carga útil depende del diseño de la estructura de carga útil.

  • Página 124: Extracción De Las Cubiertas

    Extracción e instalación de las cubiertas Figura 8-17. Cubiertas de la plataforma LD OEM Las cubiertas son las siguientes: 1. Panel de acceso 2. Cubierta lateral izquierda 3. Cubierta lateral derecha Las dos cubiertas laterales cuentan con un disco de iluminación y una tapa. 4.

  • Página 125: Cubiertas Laterales

    Mantenimiento Cubierta de la puerta de la batería Proporciona acceso a la puerta del compartimento de la batería. 1. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil si la agarra con dos manos por el centro. 2.
  • Página 126 Extracción e instalación de las cubiertas Figura 8-18. Cables conductores del sonar, con los conectores aún en el chasis 3. Desenrosque los cuatro conectores del sonar. Asegúrese de que ambos lados de los conectores estén etiquetados y coincidan. Si no es así, etiquételos.

  • Página 127: Instalación De Las Cubiertas

    Mantenimiento Instalación de las cubiertas Instale las cubiertas en el orden inverso al indicado anteriormente. ƒ Instale las cubiertas superior frontal y exterior trasera en primer y segundo lugar respectivamente. ƒ El panel de acceso debe instalarse tras la cubierta lateral izquierda. Cubierta del paragolpes Esta es la única cubierta que necesita herramientas para su instalación.

  • Página 128: Panel De Acceso

    Extracción e instalación de las cubiertas Repita la operación para la otra cubierta lateral. Figura 8-20. Cubierta lateral derecha con huecos uniformes en los bordes NOTA: Los huecos entre las cubiertas laterales y el paragolpes serán menores que el resto, y no serán uniformes.

  • Página 129: Capítulo 9: Opciones

    Capítulo 9: Opciones Hay una serie de opciones disponibles para que las plataformas LD OEM mejoren su rendimiento y sus capacidades. Enterprise Manager 1100 para coordinar varios AIV Se trata de un dispositivo de red en el que se ejecuta Mobile Robot Software Suite. Este sistema evita problemas de tráfico entre los diferentes AIV de una flota y garantiza la finalización de todos los trabajos enviados a su cola.

  • Página 130: Localización De Acuity

    Extracción e instalación de las cubiertas Localización de Acuity La localización de Acuity utiliza una cámara orientada hacia arriba para encontrar la plataforma mediante la creación de imágenes de la luces del techo, que se comparan con las luces almacenadas en el mapa.

  • Página 131: Capítulo 10: Especificaciones Técnicas

    Especificaciones técnicas Capítulo 10: Especificaciones técnicas 10.1 Esquemas de dimensiones Figura 10-1. Dimensiones de las partes superior, lateral y frontal de la plataforma NOTA: Consulte también las dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M6 en la página 31 y las dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M5 en la página 31 para ver las dimensiones del orificio de montaje de la estructura de carga útil.

  • Página 132: Especificaciones De La Plataforma

    Especificaciones de la plataforma Figura 10-2. Dimensiones de la estación de carga 10.2 Especificaciones de la plataforma Especificaciones físicas Descripción Especificación Longitud 699 mm (27,5 pulgadas) Ancho 500 mm (19,7 pulgadas) Alto (cuerpo) 383 mm (15,1 pulgadas) Espacio libre del cuerpo 50 mm (2,0 pulgadas) Peso (con batería) 62 kg (137 lb)

  • Página 133: Especificación

    NOTA: Para estos peldaños se requiere una velocidad de 250 -300 mm/s para la plataforma LD-60 y de 250 mm/s para la plataforma LD-90. Si se conduce por estos peldaños o huecos con mayor frecuencia o a una velocidad superior, se reducirá la vida útil de los componentes de la transmisión.

  • Página 134: Sensores

    Especificaciones de la plataforma Descripción Especificación Ciclo de servicio 80 % Peso 19 kg (42 lb) Tensión De 22 a 30 V CC Capacidad 72 Ah Energía 1,84 kWh (nominal) Tiempo de recarga 4 horas aprox. Vida útil Aproximadamente ≥ 2000 ciclos Sensores Descripción Especificación...

  • Página 135: Especificaciones De La Estación De Carga

    Especificaciones técnicas Nominal Canti­ Real Corriente Descripción máxima 22 - 30 V CC batería Conmutada 22 - 30 V CC batería 10 A Conmutada 22 - 30 V CC batería 10 A Segura, conmutada * Fuente conmutada de 10 A y segura de 10 A. La fuente conmutada comparte los 10 A de corriente.
  • Página 136 OMRON ADEPT TECHNOLOGIES, INC. No. 438A Alexandra Road # 05-05/08 (Lobby 2), 4550 Norris Canyon Road, Suite 150, San Ramon, CA 94583 U.S.A. © OMRON Corporation 2017-2018 All Rights Reserved. Alexandra Technopark, Tel: (1) 925-245-3400/Fax: (1) 925-960-0590 In the interest of product improvement,...

Este manual también es adecuado para:

Ld-90Ld-105ctLd-130ct

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